Thuật Toán PID – Thích Nghi Dùng Mạng No-ron Điều Khiển Hệ Con Lắc Ngược Đơn

Thuật toán PID – Thích nghi dùng Mạng Nơ-ron Điều khiển Hệ Con Lắc Ngược Đơn

Tác giả: Nguyễn Hoàng Hiếu

Lĩnh vực: Kỹ thuật điện tử

Nội dung tài liệu:

Luận văn này trình bày việc xây dựng giải thuật điều khiển PID thích nghi dùng mạng nơ-ron bám tín hiệu sin cho hệ con lắc ngược quay. Các giải thuật Swing-up, thuật toán PID, thuật toán thích nghi dùng mạng nơ-ron được thực hiện trong mô phỏng và thực nghiệm. Thuật toán điều khiển thích nghi bám được xây dựng dựa trên lật điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa và lý thuyết ổn định Lyapunov cho kết quả tốt trong thực nghiệm. Kết quả đạt được có tính ứng dụng và mở rộng cho các mô hình hệ dưới bậc khác và các luật điều khiển thích nghi tối ưu, thích nghi bền vững.

Mục lục chi tiết:

• Lời cảm ơn
• Tóm tắt luận văn thạc sĩ
• Abstract
• Lời cam đoan
• Mục lục
• Danh mục hình ảnh
• Danh mục bảng biểu
• Danh mục từ viết tắt
• Mở đầu: Đặt vấn đề, Mục tiêu nghiên cứu, Đối tượng và phạm vi nghiên cứu, Cách tiếp cận và phương pháp nghiên cứu, Ý nghĩa thực tiễn của đề tài
• Chương 1: Tổng quan về lĩnh vực nghiên cứu: Giới thiệu đề tài, Tổng quan tình hình nghiên cứu
• Chương 2: Cơ sở lý thuyết: Mô hình con lắc ngược quay (Mô hình phần cứng, Phương trình động lực học của hệ thống), Phương pháp điều khiển PID, Điều khiển tuyến tính hóa hồi tiếp cho hệ phi tuyến, Mạng Nơ-ron (Neural Network – NN) (Khái niệm, Mạng nhiều lớp, Đặc tính xấp xỉ hàm tổng quát của mạng nơ-ron), Điều khiển thích nghi (Điều khiển thích nghi dạng gián tiếp, Điều khiển thích nghi dạng trực tiếp)
• Chương 3: Thiết kế mô phỏng bộ điều khiển: Bộ điều khiển Swing up – PD, Bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa, Bộ điều khiển thích nghi, Bộ điều khiển thích nghi dạng trực tiếp
• Chương 4: Thực nghiệm trên mô hình: Xây dựng chương trình thực nghiệm, Kết quả thực nghiệm, Đánh giá kết quả
• Kết luận và kiến nghị
• Tài liệu tham khảo
• Lý lịch trích ngang của học viên