Phương pháp số cho bài toán động học cơ cấu khớp thấp hụt dẫn động

Luận văn này trình bày phương pháp số để khảo sát bài toán động học của các cơ cấu khớp thấp hụt dẫn động. Cụ thể, đề tài tập trung vào việc xác định chính xác sự biến thiên tốc độ trục ra trong một vòng quay của trục vào khi giữ tốc độ trục vào ổn định, áp dụng cho các kiểu cơ cấu khớp U (Universal) khác nhau. Nghiên cứu đề xuất mô hình hóa và phương pháp số để khảo sát động học, nhằm rút ra phạm vi biến thiên tốc độ ngõ ra để khuyến cáo người sử dụng.

Luận văn cũng xem xét các cơ cấu chuyển hướng không gian sử dụng toàn khớp thấp như một robot hụt dẫn động, áp dụng phương pháp giảm Gradient (GRG) làm công cụ hiệu quả cho bài toán động học. Các khía cạnh như tính đẳng tốc, khả năng truyền động đổi hướng không gian, và sự biến thiên tốc độ cũng được phân tích.

• Lời cam đoan
• Lời cảm ơn
• Mục lục
• Danh mục các bảng biểu
• Danh mục các hình vẽ và đồ thị
• Mở đầu
• Chương I. Tổng quan về chuyển động đẳng tốc không gian
• Chương 2: Phương pháp giảm Gradient tổng quát trong kỹ thuật robot
• Chương 3: Khảo sát động học cơ cấu khớp thấp bằng RGG
• Chương 4: Thực nghiệm
• Kết luận luận văn
• Tài liệu tham khảo