Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 92 trang
Dung lượng: 22 MB

Giới thiệu nội dung

Thiết kế và điều khiển cân bằng hệ con nêm ngược dùng Fuzzy Logic

Tác giả: Nguyễn Thanh Tần

Lĩnh vực: Kỹ thuật Điện tử

Nội dung tài liệu:
Luận văn này trình bày về việc thiết kế và điều khiển cân bằng cho hệ con nêm ngược, một hệ thống phức tạp và có tính phi tuyến cao. Mục tiêu chính là giữ cho hệ thống cân bằng ổn định theo phương thẳng đứng. Nghiên cứu đã xem xét nhiều thuật toán điều khiển khác nhau như điều khiển trượt, LQR, điều khiển mờ và hệ nơron mờ. Kết quả mô phỏng cho thấy phương pháp điều khiển mờ đạt hiệu quả tốt nhất, với khả năng điều khiển góc nghiêng rộng, thời gian xác lập nhanh và khắc phục dao động. Bộ luật mờ được xây dựng dựa trên các giá trị góc nghiêng, vị trí vật nặng và đạo hàm của chúng để tính toán điện áp điều khiển động cơ. Đề tài cũng đã xây dựng thành công mô hình thực nghiệm thông qua giao tiếp giữa Matlab và card DSP TMS320F28335, chứng minh phương pháp điều khiển mờ có thể điều khiển cân bằng hệ con nêm ngược hiệu quả, với các giá trị góc nghiêng và vị trí vật nặng dao động quanh vị trí cân bằng mong muốn.

Mục lục chi tiết:

  • QUYẾT ĐỊNH GIAO ĐỀ TÀI
  • LÝ LỊCH KHOA HỌC
  • LỜI CAM ĐOAN
  • LỜI CẢM ƠN
  • TÓM TẮT
  • MỤC LỤC
  • DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT
  • DANH MỤC CÁC BẢNG
  • DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ
  • CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI
  • CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
  • CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ MÔ HÌNH MÔ PHỎNG CÂN BẰNG HỆ CON NÊM NGƯỢC
  • CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM MÔ HÌNH CON NÊM NGƯỢC TỰ CÂN BẰNG
  • CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN
  • TÀI LIỆU THAM KHẢO
  • PHỤ LỤC 1
  • PHỤ LỤC 2