Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 27 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

Thiết Kế Bộ Điều Khiển Lai Mờ – Nơron Cho Cánh Tay Robot Hai Thanh

Tác giả: NGUYỄN VIẾT NÔNG

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển & Tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Đề tài tập trung vào việc nghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển lai mờ – nơron cho cánh tay robot hai thanh. Mục tiêu là nâng cao chất lượng điều khiển, giúp robot thực hiện thao tác linh hoạt và chính xác hơn, bất chấp sự có mặt của vật cản trong vùng làm việc. Nghiên cứu bao gồm tìm hiểu về cánh tay robot hai thanh, lý thuyết logic mờ, lý thuyết mạng nơron, và sự kết hợp giữa hai lĩnh vực này để phát triển bộ điều khiển. Quá trình thực hiện bao gồm xây dựng mô hình toán học cho robot, thiết kế bộ điều khiển lai mờ – nơron, và mô phỏng hoạt động trên phần mềm Matlab – Simulink.

Mục lục chi tiết:

  • Chương 1: Tổng quan về tay máy robot công nghiệp.
  • Chương 2: Giới thiệu luật điều khiển mờ và nơron.
  • Chương 3: Xây dựng mô hình toán học robot hai thanh và thiết kế bộ điều khiển PID.
  • Chương 4: Thiết kế và mô phỏng hoạt động của bộ điều khiển lai mờ nơron cho cánh tay robot hai thanh.