Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 92 trang
Dung lượng: 1 MB

Giới thiệu nội dung

Nghiên cứu Ứng Dụng Điều Khiển Học Tăng Cường Cho Xe Hai Bánh Tự Cân Bằng Có Mô Hình Bất Định Không Dừng Và Nhiễu Cơ Cấu Chấp Hành

Tác giả: Trần Gia Khánh

Lĩnh vực: Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận án này tập trung nghiên cứu ứng dụng điều khiển học tăng cường cho xe hai bánh tự cân bằng. Đối tượng nghiên cứu là xe hai bánh tự cân bằng có mô hình bất định, không dừng và chịu ảnh hưởng của nhiễu tác động lên cơ cấu chấp hành. Mục tiêu chính là đề xuất và phát triển các phương pháp điều khiển mới có khả năng xử lý hiệu quả các yếu tố bất định và nhiễu. Luận án xem xét các khía cạnh từ việc xây dựng mô hình toán học, thiết kế bộ điều khiển thích nghi bền vững, đến kiểm chứng kết quả thông qua mô phỏng và thực nghiệm.

Mục lục chi tiết:

  • Lời cam đoan
  • Lời cảm ơn
  • Danh mục ký hiệu viết tắt
  • Chương 1: Tổng quan
    • 1.1 Hệ thiếu cơ cấu chấp hành
    • 1.2 Các dạng xe hai bánh tự cân bằng
    • 1.3 Tổng quan các phương pháp điều khiển
    • 1.4 Kết luận
  • Chương 2: Xây dựng mô hình tuyến tính tương đương cho xe hai bánh
    • 2.1 Mô hình toán của xe hai bánh
    • 2.2 Mô hình tuyến tính tương đương với nhiễu đầu vào và bất định mô hình
    • 2.3 Điều khiển tối ưu dựa trên quy hoạch động thích nghi
    • 2.4 Kết luận
  • Chương 3: Xây dựng bộ điều khiển thích nghi bền vững
    • 3.1 Thiết kế bộ điều khiển thích nghi bền vững với bộ ước lượng nhiễu
    • 3.2 Thiết kế bộ điều khiển thích nghi bền vững dựa trên quy hoạch động xấp xỉ tuyến tính và bộ ước lượng nhiễu
    • 3.3 Kết luận
  • Chương 4: Kiểm chứng kết quả bằng mô phỏng và thực nghiệm
    • 4.1 Kết quả mô phỏng
    • 4.2 Kết quả thực nghiệm
    • 4.3 Kết luận
  • Danh mục các công trình đã công bố của luận án
  • Tài liệu tham khảo
  • Phụ lục