Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 30 trang
Dung lượng: 1 MB

Giới thiệu nội dung

Nghiên Cứu Nâng Cao Chất Lượng Điều Khiển Bám Quỹ Đạo Của Phương Tiện Chuyển Động Ngầm

Tác giả: Vũ Văn Quang

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận án tiến sĩ kỹ thuật này tập trung nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển bám quỹ đạo cho phương tiện chuyển động ngầm tự hành (AUV) 4 bậc tự do. Trong bối cảnh các phương tiện ngầm ngày càng đóng vai trò quan trọng trong nhiều lĩnh vực, việc đảm bảo khả năng điều khiển chính xác và hiệu quả trở nên cấp thiết. Luận án đề xuất các thuật toán điều khiển hiện đại, bao gồm phương pháp Backstepping thích nghi mờ và điều khiển trượt tầng thích nghi nơ-ron, nhằm giải quyết các thách thức đặc thù của môi trường nước và đặc tính động học bất định của AUV. Nghiên cứu áp dụng lý thuyết điều khiển phi tuyến và kỹ thuật mô phỏng để kiểm chứng hiệu quả của các thuật toán được đề xuất, hướng tới mục tiêu phát triển và hiện đại hóa thiết bị ngầm tự hành.

Mục lục chi tiết:

  • Chương 1: Tổng quan về phương tiện chuyển động ngầm AUV
  • Chương 2: Điều khiển Backstepping thích nghi mờ đảm bảo bám quỹ đạo cho AUV 4 DOF thiếu cơ cấu chấp hành
  • Chương 3: Điều khiển trượt tầng thích nghi nơ ron cho AUV thiếu cơ cấu chấp hành nâng cao chất lượng điều khiển bám quỹ đạo