Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 74 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

Nghiên cứu điều khiển cho đối tượng có mô hình bất định – ứng dụng điều khiển cân bằng xe 2 bánh

Tác giả: Trần Thị Thanh Ngân

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận văn này tập trung nghiên cứu về bài toán điều khiển cân bằng cho xe hai bánh, một phương tiện di chuyển cá nhân linh hoạt. Xe hai bánh tự cân bằng, mặc dù có nhiều ưu điểm về di chuyển và chiếm ít không gian, nhưng lại đối mặt với thách thức do đặc tính không ổn định và chịu tác động nhiễu của đối tượng điều khiển. Các yếu tố bất định này xuất phát từ việc mô tả đối tượng chưa đầy đủ hoặc sử dụng mô hình đơn giản hóa. Luận văn đề xuất ứng dụng lý thuyết điều khiển bền vững, một phương pháp điều khiển hiện đại, nhằm thiết kế các bộ điều khiển tối ưu và đảm bảo tính ổn định cho các đối tượng có thông số thay đổi hoặc chịu ảnh hưởng từ nhiễu. Cụ thể, đề tài nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển bền vững, tập trung vào ứng dụng cho hệ thống xe hai bánh tự cân bằng, nhằm nâng cao độ ổn định và chất lượng điều khiển.

Mục lục chi tiết:

  • Lời cam đoan
  • Lời cảm ơn
  • Mục lục
  • Danh mục các chữ viết tắt
  • Danh mục bảng
  • Danh mục các hình vẽ, đồ thị
  • Mở đầu (Tính cấp thiết, ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài)
  • Chương 1: Tổng quan về hệ có thông số bất định (Chuẩn tín hiệu và hệ thống, Mô hình mô tả hệ bất định)
  • Chương 2: Phương pháp điều khiển cho hệ có thông số bất định (Nghiên cứu về điều khiển bền vững H∞, Thiết kế bộ điều khiển bền vững RH∞)
  • Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển bền vững ứng dụng điều khiển xe cân bằng hai bánh (Giới thiệu về xe cân bằng hai bánh, Thiết kế bộ điều khiển định dạng vòng H∞, So sánh chất lượng hệ thống điều khiển, Thực nghiệm)
  • Kết luận và kiến nghị
  • Tài liệu tham khảo
  • Phụ lục