Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 160 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

PHÁT TRIỂN THUẬT TOÁN THÍCH NGHI ĐIỀU KHIỂN ĐỒNG THỜI QUỸ ĐẠO VÀ LỰC TƯƠNG TÁC CỦA TAY MÁY ROBOT SỬ DỤNG BỘ QUAN SÁT VẬN TỐC/LỰC

Tác giả: ĐÀO MINH TUẤN

Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận án này tập trung vào việc phát triển thuật toán điều khiển thích nghi, cho phép tay máy Robot vừa điều khiển quỹ đạo, vừa điều khiển lực tương tác với môi trường một cách đồng thời. Để đạt được mục tiêu này, nghiên cứu đề xuất xây dựng một bộ quan sát vận tốc/lực. Bộ quan sát này có nhiệm vụ ước lượng các biến trạng thái như vận tốc và lực tương tác, đặc biệt là khi hệ thống chịu tác động của nhiễu đo lường. Các giá trị ước lượng này sẽ được sử dụng làm tín hiệu phản hồi cho thuật toán điều khiển. Nghiên cứu cũng nhấn mạnh tính cấp thiết của việc phát triển các thuật toán điều khiển thông minh cho Robot trong bối cảnh cách mạng công nghiệp lần thứ 4, nơi Robot cần trở nên thông minh hơn và thích ứng tốt với môi trường biến đổi liên tục.

Mục lục chi tiết:

  • DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT
  • DANH MỤC CÁC BẢNG
  • DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ
  • MỞ ĐẦU
  • CHƯƠNG 1: CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY ROBOT
  • CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG BỘ QUAN SÁT VẬN TỐC/LỰC CHO TAY MÁY ROBOT
  • CHƯƠNG 3: TỔNG HỢP THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI VỊ TRÍ VÀ LỰC CHO TAY MÁY ROBOT SỬ DỤNG BỘ QUAN SÁT
  • CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI VỊ TRÍ VÀ LỰC SỬ DỤNG BỘ QUAN SÁT VẬN TỐC/LỰC
  • KẾT LUẬN
  • DANH MỤC CÔNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ ĐƯỢC CÔNG BỐ
  • PHỤ LỤC