Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 27 trang
Dung lượng: 4 MB

Giới thiệu nội dung

NGHIÊN CỨU PHƯƠNG PHÁP TỔNG HỢP CẢM BIẾN DÙNG CHO KỸ THUẬT DẪN ĐƯỜNG CÁC ROBOT DI ĐỘNG

Tác giả: Trần Thuận Hoàng

Lĩnh vực: Kỹ thuật Điện tử Viễn thông

Nội dung tài liệu:

Luận án này tập trung nghiên cứu các phương pháp tổng hợp cảm biến nhằm nâng cao độ chính xác và tin cậy trong việc định vị, lập bản đồ và điều khiển chuyển động cho robot di động. Tài liệu trình bày các phương pháp tổng hợp dữ liệu cảm biến, bao gồm tổng hợp dữ liệu đa cảm biến và các kiến trúc hệ thống tổng hợp. Đặc biệt, luận án đi sâu vào các phương pháp tổng hợp cảm biến cho robot di động, bao gồm các phương pháp định vị và lập bản đồ, cũng như phương pháp suy luận xác suất Bayesian và bộ lọc Kalman mở rộng. Luận án cũng mô tả việc xây dựng mô hình robot di động đa cảm biến, bao gồm thiết kế, chế tạo phần cứng, các mô-đun điều khiển chuyển động, các mô-đun cảm biến, và chương trình điều khiển hệ thống. Cuối cùng, tài liệu trình bày kết quả đo đạc, đánh giá độ chính xác của chuyển động robot và độ tin cậy của ảnh laser, cùng với các kết luận và thảo luận về hướng phát triển.

Mục lục chi tiết:

  • MỞ ĐẦU
  • CHƯƠNG 1: PHƯƠNG PHÁP TỔNG HỢP CẢM BIẾN
  • CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG MÔ HÌNH ROBOT DI ĐỘNG ĐA CẢM BIẾN
  • CHƯƠNG 3: TỔNG HỢP CẢM BIẾN DÙNG CHO ĐỊNH VỊ VÀ LẬP BẢN ĐỒ DẪN ĐƯỜNG ROBOT DI ĐỘNG