Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 127 trang
Dung lượng: 3 MB

Giới thiệu nội dung

Điều khiển mặt động thích nghi bám quỹ đạo cho robot tự hành bốn bánh đa hướng

Tác giả: Hà Thị Kim Duyên

Lĩnh vực: Kỹ thuật điện, điện tử và viễn thông

Nội dung tài liệu:
Luận án này tập trung nghiên cứu đề xuất thuật toán điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho robot tự hành bốn bánh đa hướng (FWOMR). Nghiên cứu bao gồm việc xây dựng mô hình toán học, mô phỏng động học và động lực học, phân tích các thuật toán điều khiển bám quỹ đạo hiện có, và đề xuất các thuật toán điều khiển thích nghi mới dựa trên phương pháp điều khiển mặt trượt động kết hợp với hệ logic mờ và mạng nơ ron. Luận án cũng trình bày quá trình chế tạo robot thực nghiệm và chạy thử nghiệm các thuật toán đã đề xuất để đánh giá hiệu quả.

Mục lục chi tiết:

  • Trang phụ bìa
  • Lời cam đoan
  • Lời cảm ơn
  • Mục lục
  • Danh mục các ký hiệu và chữ viết tắt
  • Bảng các ký hiệu các tham số
  • Danh mục các bảng
  • Danh mục hình vẽ
  • Mở đầu
  • Chương 1: Tổng quan về robot tự hành bốn bánh đa hướng
  • Chương 2: Mô hình hóa và thuật toán điều khiển bám quỹ đạo cho robot tự hành bốn bánh đa hướng
  • Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho robot tự hành bốn bánh đa hướng
  • Chương 4: Chế tạo robot tự hành bốn bánh đa hướng và chạy thử nghiệm thuật toán điều khiển
  • Kết luận và kiến nghị
  • Danh mục công trình của tác giả
  • Tài liệu tham khảo
  • Phụ lục