Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 26 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

Điều khiển Bám Cho Robot Di Động Sử Dụng Bộ Điều Khiển Mờ – Neuron

Tác giả: ĐẶNG SƠN

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận văn này tập trung vào việc nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ – neuron để điều khiển robot di động WMR. Mục tiêu chính là thực hiện chức năng bám mục tiêu, tránh vật cản và ổn định tốc độ trong quá trình di chuyển. Đề tài đề xuất xây dựng phương trình động lực học cho robot di động hai bánh WMR, đồng thời ứng dụng hệ mờ – neuron để điều khiển robot. Quá trình điều khiển sẽ được mô phỏng trên phần mềm Mathlab Simulink. Luận văn còn đi sâu vào phân tích ưu nhược điểm của phương pháp điều khiển mờ và điều khiển mờ – neuron, cũng như sự kết hợp giữa hai phương pháp này làm cơ sở cho bộ điều khiển mờ – neuron. Nghiên cứu ANFIS, một hệ mờ được xây dựng theo cấu trúc mạng neuron, có khả năng học tập để điều chỉnh hàm liên thuộc và trọng số các luật, sẽ được tập trung khai thác. Công cụ ANFIS GUI hỗ trợ thiết kế hệ mờ – neuron cho mô hình mờ Sugeno, giúp xác định các thông số mô hình mờ như hình dạng hàm liên thuộc, trọng số luật mờ thông qua dữ liệu huấn luyện mạng neuron.

Mục lục chi tiết:

  • Chương 1: Tổng quan robot di động
  • Chương 2: Hệ điều khiển mờ neuron
  • Chương 3: Ứng dụng bộ điều khiển mờ neuron cho robot di động
  • Chương 4: Mô phỏng và đánh giá kết quả