Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 26 trang
Dung lượng: 809 KB

Giới thiệu nội dung

Xây dựng robot tự hành dạng Non-holonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo

Tác giả: Ngô Mạnh Tiến

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận án tập trung nghiên cứu thiết kế và chế tạo robot tự hành dạng non-holonomic có khả năng bám mục tiêu di động. Mục tiêu chính là phát triển thuật toán điều khiển thích nghi để robot có thể bám theo quỹ đạo đặt trước một cách ổn định, chính xác và bền vững, ngay cả khi các tham số của robot thay đổi hoặc chịu tác động của nhiễu. Nghiên cứu bao gồm việc mô hình hóa động học, động lực học của robot, xây dựng hệ thống xử lý ảnh để xác định vị trí mục tiêu và thiết kế bộ điều khiển thích nghi dựa trên phương pháp Lyapunov và mô hình mẫu. Luận án cũng đề cập đến việc ứng dụng thực tiễn của robot trong các lĩnh vực đào tạo, y tế và công nghiệp.

Mục lục chi tiết:

  • Chương 1: Đặt vấn đề nghiên cứu và xây dựng mô hình robot thí nghiệm
  • Chương 2: Thiết kế chế tạo cảm biến vị trí trên cơ sở xử lý ảnh cho bài toán bám mục tiêu di động
  • Chương 3: Mô hình hóa hệ robot tự hành có gắn camera
  • Chương 4: Thiết kế bộ điều khiển thích nghi điều khiển bám quỹ đạo cho robot tự hành