Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật: Xây dựng phương pháp điều khiển thích nghi trên nền tối ưu cho hệ lái tàu thủy

XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI TRÊN NỀN TỐI ƯU CHO HỆ LÁI TÀU THỦY

Tác giả: VŨ VĂN TÚ

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Nội dung tài liệu:
Luận án này tập trung nghiên cứu và đề xuất các phương pháp điều khiển thích nghi và tối ưu cho hệ thống lái tàu thủy. Mục tiêu chính là nâng cao hiệu quả điều khiển, tiết kiệm năng lượng và đảm bảo tính ổn định cho tàu trong điều kiện có nhiễu tác động. Luận án đi sâu vào phân tích mô hình động lực học của tàu thủy, nghiên cứu các phương pháp điều khiển hiện đại, đề xuất các thuật toán điều khiển bám quỹ đạo tối ưu mới dựa trên giải thuật ADP kết hợp với cấu trúc Actor-Critic và các bộ ước lượng nhiễu. Đồng thời, luận án còn phát triển giải thuật điều khiển tối ưu bền vững dựa trên thuật toán off-policy IRL, không yêu cầu thông tin động học của hệ thống. Các kết quả nghiên cứu được phân tích lý thuyết và đánh giá thông qua mô phỏng trên phần mềm Matlab, nhằm chứng minh tính hiệu quả và ý nghĩa khoa học, thực tiễn của đề tài.

Mục lục chi tiết:

– MỞ ĐẦU

– Chương 1: TỔNG QUAN VỀ MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC TÀU THỦY VÀ TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU

– Chương 2: ĐIỀU KHIỂN BÁM TỐI ƯU TÀU THỦY KHI CÓ MÔ HÌNH

– Chương 3: ĐIỀU KHIỂN BÁM TỐI ƯU TÀU THỦY KHI KHÔNG CÓ MÔ HÌNH

– KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA LUẬN ÁN