Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 88 trang
Dung lượng: 958 KB

Giới thiệu nội dung

Tính toán, chế tạo và điều khiển mô hình con lắc ngược

Tác giả: Phạm Công Dũng

Lĩnh vực: Cơ Điện Tử, Động Lực Học

Nội dung tài liệu:

Luận văn tập trung vào việc thiết lập phương trình vi phân mô tả chuyển động của mô hình con lắc ngược, một bài toán điển hình trong lĩnh vực động lực học và điều khiển. Nghiên cứu đề xuất các phương pháp điều khiển ổn định vị trí cân bằng không ổn định của con lắc ngược, bao gồm việc áp dụng phương pháp điều khiển LQR và PID. Ngoài ra, luận văn còn trình bày quá trình chế tạo mô hình con lắc ngược và thực nghiệm điều khiển bằng bộ điều khiển PID, nhằm minh họa lý thuyết cho sinh viên ngành cơ điện tử. Đây là công trình nghiên cứu cá nhân, dưới sự hướng dẫn của GS. TSKH. Nguyễn Văn Khang.

Mục lục chi tiết:

  • Lời cam đoan
  • Lời cảm ơn
  • Hệ thống ký hiệu, chữ viết tắt
  • Hệ thống danh mục bảng biểu
  • Hệ thống danh mục hình vẽ
  • Mở đầu
  • Chương 1: Thiết lập phương trình vi phân mô tả chuyển động con lắc ngược
  • Chương 2: Điều khiển con lắc ngược bằng phương pháp LQR
  • Chương 3: Điều khiển con lắc ngược bằng bộ điều khiển PID
  • Chương 4: Chế tạo và điều khiển thử nghiệm mô hình con lắc ngược bằng bộ điều khiển PID
  • Kết luận
  • Tài liệu tham khảo