Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 28 trang
Dung lượng: 2 MB

Giới thiệu nội dung

Tích hợp đại số gia tử, điều khiển mờ và mạng noron trong điều khiển robot di động

Tác giả: Nguyễn Xuân Hồng

Lĩnh vực: Kỹ thuật Cơ khí

Nội dung tài liệu:

Luận án tiến sĩ này tập trung vào việc nghiên cứu giải thuật điều khiển thông minh cho robot di động hai chân. Cụ thể, đề tài tích hợp các phương pháp điều khiển dựa trên logic mờ, đại số gia tử và mạng noron, kết hợp với các phương pháp điều khiển kinh điển như PID và động lực học ngược. Luận án đề cập đến việc xây dựng mô hình động học và động lực học của robot, thiết kế quỹ đạo chuyển động, và áp dụng các bộ điều khiển thông minh để tối ưu hóa hoạt động của robot. Nghiên cứu nhằm mục đích khắc phục những hạn chế của các phương pháp điều khiển truyền thống, đặc biệt là khi mô hình động lực học của robot không được xác định chính xác hoặc luôn thay đổi trong quá trình hoạt động.

Mục lục chi tiết:

  • Chương 1: Tổng quan các vấn đề nghiên cứu
  • Chương 2: Động học robot di động
  • Chương 3: Động lực học robot di động hai chân
  • Chương 4: Điều khiển robot di động hai chân