Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 75 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

Thiết Kế, Chế Tạo Robot 04 Bậc Tự Do Mô Phỏng Chuyển Động Trên Tàu Thủy

Tác giả: Đặng Văn Mười

Lĩnh vực: Công nghệ Kỹ thuật Điện tử, Truyền thông

Nội dung tài liệu:

Luận văn này trình bày về việc thiết kế và chế tạo một robot song song 04 bậc tự do. Robot này được phát triển nhằm mục đích mô phỏng các chuyển động và dao động thực tế của tàu thuyền, bao gồm cả các chuyển động lên xuống, nghiêng, ngẩng và quay. Mục tiêu chính là tạo ra một hệ thống có khả năng tái tạo các chuyển động này trong môi trường phòng thí nghiệm, phục vụ cho việc kiểm tra, hoàn thiện và tối ưu hóa các thiết bị, đặc biệt là trạm thu tín hiệu vệ tinh. Luận văn tập trung vào việc lựa chọn cấu trúc robot song song 04 bậc tự do, tính toán thiết kế cơ khí, lựa chọn thiết bị điện tử và phát triển thuật toán điều khiển PID kết hợp bộ lọc số. Nghiên cứu này cũng đánh giá khả năng ứng dụng và so sánh với các mô hình robot có sẵn trên thị trường, nhấn mạnh tính hiệu quả về chi phí và khả năng đáp ứng yêu cầu thực tiễn.

Mục lục chi tiết:

  • DANH MỤC HÌNH VẼ
  • DANH MỤC BẢNG BIỂU
  • MỞ ĐẦU
  • Chương 1: TỔNG QUAN
    • 1.1. TỔNG QUAN VỀ XÂY DỰNG MÔ HÌNH
      • 1.1.1. Yêu cầu xây dựng mô hình
      • 1.1.2. Biểu diễn phương hướng của vật thể
    • 1.2. TỔNG QUAN VỀ ROBOT
      • 1.2.1. Giới thiệu và phân loại robot
        • 1.2.1.a. Phân loại theo dạng hình học của không gian hoạt động
        • 1.2.1.b. Phân loại theo thế hệ
        • 1.2.1.c. Phân loại theo nguồn dẫn động
        • 1.2.1.d. Phân loại theo kết cấu động học
      • 1.2.2. Robot song song và ứng dụng
  • Chương 2: THIẾT KẾ CƠ KHÍ
    • 2.1. TÍNH TOÁN, LỰA CHỌN MÔ HÌNH
      • 2.1.1. Đánh giá các mô hình robot có sẵn trên thị trường
      • 2.1.2. Lựa chọn mô hình robot song song
      • 2.1.3. Mô hình robot song song 4 bậc tự do
    • 2.2. THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO
  • Chương 3: THIẾT KẾ ĐIỆN TỬ
    • 3.1. THIẾT KẾ, LỰA CHỌN THIẾT BỊ
    • 3.2. MẠCH ĐIỆN VÀ CÁCH GHÉP NỐI
  • Chương 4: THIẾT KẾ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN
    • 4.1. SƠ ĐỒ THUẬT TOÁN
    • 4.2. THUẬT TOÁN PID VÀ BỘ LỌC SỐ
  • Chương 5: KẾT QUẢ THỰC TẾ VÀ PHƯƠNG HƯỚNG PHÁT TRIỂN
    • 5.1. KẾT QUẢ THỬ NGHIỆM THỰC TẾ
    • 5.2. PHƯƠNG HƯỚNG PHÁT TRIỂN
  • TÀI LIỆU THAM KHẢO
  • PHỤ LỤC