Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 33 trang
Dung lượng: 1 MB

Giới thiệu nội dung

TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT KUKA 6 BẬC TỰ DO

Tác giả: Vũ Ngọc Trọng

Lĩnh vực: Robot Công nghiệp

Nội dung tài liệu:

Tài liệu này tập trung vào việc tính toán động học và động lực học cho robot công nghiệp KUKA 6 bậc tự do. Nội dung bao gồm giới thiệu tổng quan về robot, phân loại robot, các loại tay máy (manipulator), ứng dụng của robot, và đặc biệt đi sâu vào phân tích tính toán động học thuận và ngược, động lực học cho robot KUKA KR 6/2. Ngoài ra, tài liệu còn đề cập đến việc mô phỏng kết quả tính toán bằng các công cụ như OpenGL, Visual C++, SolidWorks và MATLAB, cùng với kết quả kiểm tra sai số giữa các phương pháp tính toán.

Mục lục chi tiết:

  • LỜI NÓI ĐẦU
  • CHƯƠNG 1: TÌM HIỂU TỔNG QUAN VỀ ROBOT CHUỖI HỞ
    • 1.1. Sự ra đời của robot
    • 1.2. Phân loại robot
      • 1.2.1. Phân loại theo số bậc tự do (BTD) trong trường công tác
      • 1.2.2. Phân loại theo cấu trúc động học
    • 1.3. Tay máy (Manipulator)
    • 1.4. Một số robot chuỗi hở thường gặp
      • 1.4.1. Tay máy tọa độ vuông góc (Cartesian robot/ Gantry robot)
      • 1.4.2. Tay máy tọa độ trụ (Cylindrical robot)
      • 1.4.3. Tay máy tọa độ cầu (Spherical/Polar robot)
      • 1.4.4. Tay máy toàn khớp bản lề
      • 1.4.5. Về KUKA Robotics
    • 1.5. Ứng dụng của robot
  • CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT KUKA 6 BẬC TỰ DO
    • 2.1. Tính toán động học robot KUKA 6 bậc tự do
      • 2.1.1. Phương trình động học thuận
      • 2.1.2. Phương trình động học ngược
  • CHƯƠNG 3: CHƯƠNG TRÌNH MÔ PHỎNG KẾT QUẢ TÍNH TOÁN
    • 3.1. Mô phỏng sử dụng thư viện OpenGL với MFC
      • 3.1.1. Giới thiệu về OpenGL
      • 3.1.2. Giới thiệu ngôn ngữ lập trình Visual C++
      • 3.1.3. Giới thiệu phần mềm đồ họa SolidWorks
      • 3.1.4. Kết quả lập trình mô phỏng
    • 3.2. MATLAB
  • TÀI LIỆU THAM KHẢO