Luận văn: Ứng dụng bộ điều khiển mờ kết hợp xử lý ảnh cho hệ tay máy 3 bậc tự do

Ứng Dụng Bộ Điều Khiển Mờ Kết Hợp Xử Lý Ảnh Cho Hệ Tay Máy 3 Bậc Tự Do

Tác giả: HUỲNH BÁ TẤN

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa (Mã số: 852.02.16)

Nội dung tài liệu:

Luận văn thạc sĩ kỹ thuật này tập trung vào việc ứng dụng bộ điều khiển mờ kết hợp xử lý ảnh cho hệ tay máy 3 bậc tự do. Đề tài xuất phát từ nhu cầu ngày càng tăng của cuộc cách mạng công nghiệp xanh và thông minh, nơi robot và các hệ thống tự động hóa đóng vai trò quan trọng trong sản xuất và đời sống. Nghiên cứu này nhằm mục đích khảo sát, điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo quỹ đạo sử dụng phương pháp điều khiển PID mờ, kết hợp với xử lý ảnh để xác định tọa độ vật thông qua camera. Các phương pháp nghiên cứu bao gồm tìm hiểu lý thuyết về tay máy, xử lý ảnh, điều khiển mờ, và thực hiện mô phỏng trên phần mềm Matlab Simulink và Solidworks. Luận văn cũng đi sâu vào xây dựng mô hình toán học, thiết kế bộ điều khiển mờ và đánh giá kết quả hoạt động của tay máy. Công trình này có ý nghĩa khoa học trong việc nâng cao chất lượng điều khiển, tăng tính linh hoạt cho hệ thống, và ý nghĩa thực tiễn trong việc ứng dụng công nghệ tự động hóa vào sản xuất công nghiệp, góp phần nâng cao năng suất và giảm chi phí.

Mục lục chi tiết:

• Chương 1: Cơ sở lý thuyết
• Chương 2: Xử lý ảnh và ứng dụng Matlab trong xử lý ảnh
• Chương 3: Xây dựng mô hình toán học cho tay máy 3 bậc tự do
• Chương 4: Thiết kế bộ điều khiển PID mờ điều khiển tay máy 3 bậc tự do
• Chương 5: Mô phỏng hoạt động tay máy và đánh giá kết quả