Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 83 trang
Dung lượng: 897 KB

Giới thiệu nội dung

Nghiên cứu và thử nghiệm thuật toán tìm đường bao phủ MSTC với nhóm robot

Tác giả: Nguyễn Thùy Linh

Lĩnh vực: Khoa học máy tính, Kỹ thuật robot

Nội dung tài liệu:

Luận văn này tập trung nghiên cứu và thử nghiệm thuật toán tìm đường bao phủ (Coverage Path Planning – CPP) cho nhóm robot, với mã hiệu MSTC. Nghiên cứu bao gồm việc tìm hiểu tổng quan về các phương pháp giải quyết bài toán bao phủ, đặc biệt là thuật toán MSTC cho nhóm robot trong môi trường đã biết trước (Offline-MSTC) và môi trường chưa biết (Online-MSTC). Đề tài cũng đề xuất các phương pháp MSTC mới, tiến hành cài đặt, thử nghiệm trên môi trường mô phỏng Gazebo và môi trường thực tế với robot Kobuki. Các vấn đề phát sinh trong quá trình lập trình và thử nghiệm thuật toán cũng được trình bày và xử lý.

Mục lục chi tiết:

  • Lời cam đoan
  • Lời cảm ơn
  • Phụ lục
  • Danh mục hình vẽ
  • Danh mục các từ viết tắt và thuật ngữ
  • Lời mở đầu
  • Chương 1: Tổng quan
    • Lý do chọn đề tài
    • Giới thiệu một số khái niệm liên quan
      • Robot dịch vụ là gì?
      • Các ứng dụng của robot dịch vụ
      • Tìm đường bao phủ là gì?
    • Các phương pháp giải quyết và các công cụ tiếp cận bài toán bao phủ
      • Phương pháp giải quyết bài toán bao phủ
      • Các công cụ tiếp cận bài toán
    • Nội dung đề tài và kết quả thực hiện được
  • Chương 2: Phương pháp giải quyết bài toán bao phủ
    • Một số phương pháp giải quyết bài toán bao phủ với đơn robot
      • Phương pháp phân chia vùng làm việc cổ điển
        • Thuật toán phân chia theo hình thang
        • Thuật toán phân chia Boustrophedon
      • Phương pháp dựa trên lưới ô vuông
    • Phương pháp giải quyết sử dụng một nhóm robot
  • Chương 3: Lý thuyết và phát triển thuật toán MSTC
    • Các tiêu chí đánh giá
    • Thuật toán bao phủ với một nhóm các robot dựa trên cây bao trùm trên môi trường đã biết
    • Thuật toán bao phủ với một nhóm robot với môi trường chưa rõ
    • Đề xuất thuật toán MSTC
  • Chương 4: Cài đặt và thử nghiệm các thuật toán MSTC
    • Giới thiệu một số công cụ, phần mềm sử dụng
    • Giải quyết bài toán giao tiếp giữa các robot
    • Vấn đề quay lui robot và giải quyết tính mạnh mẽ khi thử nghiệm thuật toán
    • Vấn đề trong tính mạnh mẽ của thuật toán MSTC
    • Kết quả thử nghiệm
  • Kết luận
    • Kết luận
    • Những điểm chưa hoàn thiện
    • Hướng phát triển đề tài
  • Tài liệu tham khảo