Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 151 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

Nghiên cứu Phát Triển Một Số Thuật Toán Điều Khiển Robot Công Nghiệp Có Nhiều Tham Số Bất Định

Tác giả: Nguyễn Tiến Kiệm

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Nội dung tài liệu:
Luận án này tập trung nghiên cứu phát triển các thuật toán điều khiển cho robot, đặc biệt là các hệ thống robot có nhiều tham số bất định. Các phương pháp được đề xuất bao gồm việc sử dụng mạng nơ ron nhân tạo để ước lượng tham số bất định, áp dụng điều khiển trượt thích nghi (TSMC) để ngăn chặn sự suy biến, và xem xét cả động cơ chấp hành. Nghiên cứu bao gồm việc xây dựng mô hình động học, động lực học cho các hệ thống robot-camera di động và robot-camera cố định, phân tích tính ổn định, và mô phỏng kết quả bằng phần mềm Matlab-Simulink. Các ứng dụng của robot trong công nghiệp, y học, và khám phá không gian cũng được đề cập.

Mục lục chi tiết:
(Không có thông tin chi tiết về mục lục trong văn bản được cung cấp để trích xuất.)