Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật cơ khí: Nghiên cứu, phân tích và đánh giá ảnh hưởng của độ võng cáp đến độ chính xác vị trí của CDPR

Tác giả: TƯỞNG PHƯỚC THỌ

Lĩnh vực: KỸ THUẬT CƠ KHÍ

Nội dung tài liệu:

Luận án này tập trung nghiên cứu, phân tích và đánh giá ảnh hưởng của độ võng cáp đến độ chính xác vị trí của robot truyền động bằng cáp cấu hình song song (CDPR). Nghiên cứu xem xét các công trình liên quan, xây dựng các mô hình toán học về động học, động lực học và cân bằng lực cho CDPR. Luận án đề xuất các giải thuật tính toán lực căng cáp và độ võng cáp, bao gồm các thuật toán TRDA, CSPA, ICSPA dựa trên ANFIS. Kết quả thực nghiệm trên CDPR cho thấy độ võng cáp có tác động rõ rệt đến độ chính xác vị trí. Mô hình tính toán độ võng cáp và lực căng cáp đã được xây dựng thành công, giúp cải thiện độ chính xác của CDPR trong bài toán điều khiển vị trí.

Mục lục chi tiết:

• Trang tựa
• Quyết định giao đề tài
• Lý lịch khoa học
• Lời cam đoan
• Lời cảm tạ
• Tóm tắt
• Abstract
• Mục lục
• Danh mục chữ viết tắt
• Ký hiệu
• Danh sách các hình
• Danh sách các bảng
• CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU
• CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ ROBOT SONG SONG TRUYỀN ĐỘNG BẰNG CÁP
• CHƯƠNG 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT CDPR
• CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ GIẢI THUẬT TÍNH TOÁN BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGHỊCH VỚI LỰC CĂNG CÁP VÀ ĐỘ VÕNG CÁP
• CHƯƠNG 5: THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ
• CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN
• Tài liệu tham khảo
• Các bài báo khoa học đã công bố
• Phụ lục 1