Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 26 trang
Dung lượng: 502 KB

Giới thiệu nội dung


Nghiên cứu điều khiển cánh tay robot thiếu dẫn động hai bậc tự do – Pendubot

Tác giả: Phan Việt Hùng

Lĩnh vực: Tự động hóa

Nội dung tài liệu:
Luận văn tập trung vào việc nghiên cứu điều khiển cánh tay robot thiếu dẫn động hai bậc tự do, được gọi là Pendubot. Nghiên cứu này xuất phát từ nhu cầu về các cánh tay robot có trọng lượng nhẹ, tiêu thụ ít năng lượng nhưng vẫn đảm bảo khả năng điều khiển, đặc biệt là đối với các hệ thống phi tuyến và bất ổn định cao. Đề tài xây dựng mô hình toán học cho hệ thống Pendubot, áp dụng các phương pháp điều khiển hiện đại như tuyến tính hóa phản hồi cục bộ, PID, LQR, khâu quan sát Luenberger và giải thuật di truyền GA. Mục tiêu là thiết kế và đánh giá hiệu quả của các bộ điều khiển cho hệ thống Pendubot, bao gồm bộ điều khiển Swing-up để đưa robot từ vị trí cân bằng ổn định lên vị trí cân bằng không ổn định, và bộ điều khiển Balancing để duy trì sự ổn định tại các vị trí này. Nghiên cứu cũng xem xét tính điều khiển được và quan sát được của hệ thống.

Mục lục chi tiết:

  • Chương 1: Tổng quan về hệ thống thiếu dẫn động
  • Chương 2: Động lực học của hệ thống Pendubot
  • Chương 3: Tổng hợp bộ điều khiển Swing-up
  • Chương 4: Tổng hợp bộ điều khiển Balancing
  • Chương 5: So sánh và đánh giá kết quả