Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 35 trang
Dung lượng: 757 KB

Giới thiệu nội dung

Hệ Thống Điều Khiển Robot Tự Hành Qua Mạng Trong Môi Trường Công Nghiệp

Tác giả: Nguyễn Trọng Trung

Lĩnh vực: Kỹ thuật Điện tử

Nội dung tài liệu:
Luận án tập trung vào việc giải quyết các nhược điểm của hệ thống điều khiển qua mạng, đề xuất giải pháp điều khiển mới nhằm giảm thiểu tác động tiêu cực của độ trễ đường truyền mạng. Nghiên cứu xây dựng một cấu trúc điều khiển thay thế cho các phương pháp truyền thống, ứng dụng trong lĩnh vực robot tự hành. Luận án đề xuất bộ điều khiển dựa trên phương pháp mô hình hóa, tích hợp kỹ thuật Backstepping và kỹ thuật thích nghi theo hệ thống tham chiếu của mô hình ổn định (MRAC). Các đóng góp chính bao gồm việc đề xuất hệ thống tham chiếu mới có khả năng đáp ứng tín hiệu đầu vào mong muốn, biến thiên theo thời gian và có độ trễ, cùng với luật điều khiển cải tiến. Ngoài ra, luận án còn xây dựng phần mềm xác định độ trễ mạng, mô phỏng đặc tính động học/động lực học cho robot tự hành và phần mềm điều khiển robot từ xa qua mạng internet.

Mục lục chi tiết:

  • Phần mở đầu
  • Chương 1: Tổng quan về hệ thống điều khiển robot tự hành qua mạng
  • Chương 2: Xây dựng mô hình hóa robot tự hành trong sự ảnh hưởng của thời gian trễ
  • Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot tự hành với tín hiệu đầu vào trễ
  • Chương 4: Kết quả
  • Kết luận
  • Tài liệu tham khảo
  • Danh mục công trình công bố của tác giả