Luận văn: Giải Bài Toán Ngược Động Học, Động Lực Học và Điều Khiển Trượt Rôbốt Dư Dẫn Động Dựa Trên Thuật Toán Hiệu Chỉnh Gia Lượng Véc Tơ Tọa Độ Suy Rộng

GIẢI BÀI TOÁN NGƯỢC ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT RÔBỐT DƯ DẪN ĐỘNG DỰA TRÊN THUẬT TOÁN HIỆU CHỈNH GIA LƯỢNG VÉC TƠ TỌA ĐỘ SUY RỘNG

Tác giả: TRẦN HOÀNG NAM

Lĩnh vực: Cơ học kỹ thuật (Mã số: 62.52.02.01)

Nội dung tài liệu:

Nghiên cứu này tập trung vào việc giải quyết các bài toán động học ngược, động lực học ngược và điều khiển trượt cho rôbốt dư dẫn động. Một phương pháp mới, thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng, đã được đề xuất và áp dụng để nâng cao độ chính xác trong việc giải các bài toán này. Luận án bao gồm việc xây dựng thuật toán, khảo sát chi tiết các bài toán động học ngược, động lực học ngược và điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động. Các phương pháp nghiên cứu sử dụng bao gồm tự động hóa thiết lập phương trình động học và động lực học, mô phỏng số với MATLAB và MAPLE, cùng với phương pháp thực nghiệm. Các ví dụ minh họa đã chứng minh tính ưu việt của thuật toán được đề xuất so với các phương pháp truyền thống, đặc biệt là trong việc đạt được độ chính xác cao hơn cho các bài toán của rôbốt dư dẫn động.

Mục lục chi tiết:

Chương 1: Tính toán động học ngược rôbốt dư dẫn động bằng thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng.

Chương 2: Tính toán động lực học ngược rôbốt dư dẫn động trong không gian thao tác dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng.

Chương 3: Điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng.