Động Lực Học Ngược Và Điều Khiển Chuyển Động Của Robot Song Song Delta Không Gian

Động lực học ngược và điều khiển chuyển động của robot song song Delta không gian

Tác giả: Nguyễn Đình Dũng

Lĩnh vực: Kỹ thuật Cơ khí và Cơ kỹ thuật

Nội dung tài liệu:

Luận án này tập trung nghiên cứu về động lực học ngược và điều khiển chuyển động của robot song song Delta trong không gian. Nghiên cứu bao gồm việc xây dựng mô hình cơ học và mô hình toán học cho robot, cũng như phát triển các thuật toán điều khiển. Đối tượng nghiên cứu chính là hai loại robot song song Delta không gian: robot 3RUS và robot 3PUS. Phạm vi nghiên cứu giới hạn trong việc xây dựng mô hình toán học và cơ học, nghiên cứu các thuật toán động lực học và điều khiển, không đi sâu vào bài toán thiết kế và chế tạo robot. Phương pháp nghiên cứu sử dụng phương trình Lagrange dạng nhân tử để thiết lập phương trình chuyển động và các phương pháp số để giải bài toán động lực học và điều khiển robot song song Delta không gian, đặc biệt là các hệ phương trình vi phân – đại số.

Mục lục chi tiết:

• Lời cảm ơn
• Lời cam đoan
• Danh mục các bảng
• Danh mục các hình vẽ, đồ thị
• Mở đầu
• Chương 1: Tổng quan về bài toán động lực học và điều khiển robot song song
• Chương 2: Xây dựng mô hình cơ học và mô hình toán học cho robot song song Delta không gian
• Chương 3: Mô phỏng số động học ngược và động lực học ngược robot song song Delta không gian
• Chương 4: Điều khiển bám quỹ đạo chuyển động robot song song Delta không gian dựa trên các mô hình cơ học
• Kết luận
• Danh mục công trình của tác giả
• Tài liệu tham khảo
• Phụ lục