Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 27 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

Viết Tên đề tài

Tên đề tài:

ĐIỀU KHIỂN MẶT ĐỘNG THÍCH NGHI BÁM QUỸ ĐẠO CHO ROBOT TỰ HÀNH BỐN BÁNH ĐA HƯỚNG

Tác giả: HÀ THỊ KIM DUYÊN

Lĩnh vực: KỸ THUẬT ĐIỆN, ĐIỆN TỬ VÀ VIỄN THÔNG

Nội dung tài liệu:

Luận án tập trung nghiên cứu đề xuất thuật toán điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho Robot tự hành bốn bánh đa hướng (FWOMR). Các thuật toán được phát triển dựa trên nền tảng kỹ thuật điều khiển mặt trượt động (DSC), kết hợp với hệ logic mờ và mạng nơ ron để khắc phục nhược điểm của DSC và mở rộng ứng dụng cho các robot có mô hình phi tuyến bất định và chịu ảnh hưởng của nhiễu.

Nghiên cứu đã xây dựng mô hình động học, động lực học cho FWOMR. Đồng thời, luận án khảo sát các thuật toán điều khiển bám quỹ đạo phổ biến như PID, điều khiển trượt, và điều khiển đa mặt trượt, phân tích ưu nhược điểm của từng phương pháp. Đặc biệt, luận án đề xuất hai thuật toán mới: AFDSC (Adaptive Fuzzy Dynamic Surface Control) và AFNNDSC (Adaptive Fuzzy Neural Network Dynamic Surface Control) để giải quyết bài toán điều khiển bám quỹ đạo cho FWOMR.

Các thuật toán được đề xuất đã được thử nghiệm trên phần mềm Matlab/Simulink, chứng minh tính ổn định và hiệu quả trong việc điều khiển robot tự hành.

Mục lục chi tiết:

Chương 1: Tổng quan về robot tự hành bốn bánh đa hướng

Chương 2: Mô hình hóa và thuật toán điều khiển bám quỹ đạo cho robot tự hành bốn bánh đa hướng

Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho robot tự hành bốn bánh đa hướng