Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 135 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

BÀI TOÁN NGƯỢC VẬN ĐỘNG ROBOT DẠNG NGƯỜI TRONG PHÂN TÍCH ỔN ĐỊNH, TẠO DÁNG ĐI VÀ ĐIỀU KHIỂN ỨNG DỤNG MÔ HÌNH MẠNG NƠ-RÔN MIMO NARX THÍCH NGHI

Tác giả: Trần Thiện Huân

Lĩnh vực: Cơ kỹ thuật

Nội dung tài liệu:

Luận án này tập trung vào bài toán hoạch định, tối ưu hóa và tạo dáng đi cho robot dạng người, nhằm mục tiêu đạt được sự vận động tự nhiên và ổn định tương tự con người. Nghiên cứu này tiếp cận vấn đề từ góc độ toán học, xem xét nó như một bài toán tối ưu có ràng buộc, kết hợp các kỹ thuật tính toán tối ưu. Luận án giới thiệu và phát triển bộ tạo dáng đi (Walking Pattern Generator – WPG) dựa trên bốn tham số chính: chiều dài bước (S), độ nhấc chân (H), độ khuỵu gối (h), và độ lắc hông (n). Bộ tạo dáng này được phát triển kết hợp các phương pháp tối ưu hóa ngẫu nhiên và mô hình mạng nơ-rôn tiến hóa thích nghi (Adaptive Evolutionary Neural Model – AENM) để robot hai chân có thể di chuyển một cách ổn định và tự nhiên.

Mục lục chi tiết:

  • Trang tựa
  • Quyết định giao đề tài
  • Lý lịch cá nhân
  • Lời cam đoan
  • Lời cảm ơn
  • Tóm tắt
  • Mục lục
  • Danh sách các chữ viết tắt
  • Danh sách các hình
  • Danh sách các bảng
  • Danh mục các ký hiệu
  • Mở đầu (Động lực nghiên cứu, Mục tiêu nghiên cứu, Phương pháp nghiên cứu, Kết quả nghiên cứu, Bố cục của luận án)
  • Chương 1. Nghiên cứu tổng quan (Robot dạng người, Tổng quan về xây dựng quỹ đạo và điều khiển robot dạng người, Kết luận)
  • Chương 2. Tối ưu hóa dáng đi cho robot hai chân kích thước nhỏ bước đi ổn định với độ nhấc chân mong muốn sử dụng thuật toán tiến hóa vi sai cải tiến (MDE) (Giới thiệu, Mô hình robot hai chân, Quy hoạch dáng đi cho robot hai chân HUBOT-5, Tối ưu tham số dáng đi sử dụng thuật toán tiến hóa vi sai MDE, Kết quả mô phỏng và thực nghiệm, Kết luận)
  • Chương 3. Tạo dáng đi thích nghi cho robot hai chân bước đi ổn định sử dụng mô hình mạng nơ-rôn tiến hóa thích nghi (AENM) được tối ưu bởi thuật toán tiến hóa vi sai cải tiến (MDE) (Giới thiệu, Cấu hình robot hai chân kích thước nhỏ, Nhận dạng và tối ưu mô hình mạng nơ-rôn tiến hóa thích nghi (AENM), Kết quả nhận dạng, Kết luận)
  • Chương 4. Hoạch định dáng đi tự nhiên cho robot hai chân (Giới thiệu, Bộ tạo mẫu đi bộ tự nhiên (N-WPG) cho robot hai chân, Vận động của robot hai chân dựa trên nguyên lý ZMP, Phân tích quỹ đạo ZMP của bộ tạo mẫu đi bộ, Kết luận)
  • Chương 5. Kết luận và kiến nghị (Kết luận, Kiến nghị)
  • Tài liệu tham khảo
  • Danh mục các công trình công bố
  • Phụ lục