Luận văn: Điều Khiển Thích Nghi Cho Tay Máy Robot Công Nghiệp Có Xét Đến Vùng Chết Của Cơ Cấu Truyền Động

Điều khiển thích nghi cho tay máy robot công nghiệp có xét đến vùng chết của cơ cấu truyền động

Tác giả: TS. Lê Tiến Dũng, TS. Nguyễn Hoàng Mai, TS. Nguyễn Lê Hòa

Lĩnh vực: Khoa học và Công nghệ

Nội dung tài liệu:
Nghiên cứu đề tài này tập trung vào việc khảo sát mô hình động lực học của tay máy robot công nghiệp, đặc biệt là xem xét sự xuất hiện của các vùng chết trong cơ cấu truyền động. Vùng chết là hiện tượng đầu ra bằng không cho đến khi biên độ đầu vào vượt qua một ngưỡng nhất định, gây ảnh hưởng đến chất lượng và độ chính xác của hệ thống. Đề tài đưa ra phân tích tổng quan về các vùng chết, bao gồm cả trường hợp không đối xứng, khác với các nghiên cứu trước đây thường chỉ xem xét trường hợp đối xứng.
Mục tiêu chính của nghiên cứu là đề xuất bộ điều khiển thích nghi, sử dụng mạng nơ-ron nhân tạo và logic mờ, để bù đồng thời các vùng chết và các thành phần bất định khác như ma sát, sai số mô hình, bất định về tham số và nhiễu loạn. Điều này nhằm nâng cao chất lượng điều khiển, độ ổn định, sự an toàn, và mở rộng khả năng ứng dụng của tay máy robot công nghiệp. Nghiên cứu cũng bao gồm việc xây dựng mô hình động lực học tổng quát, phân tích các tham số và đề xuất thuật toán điều khiển thích nghi.
Kết quả nghiên cứu đã được kiểm nghiệm thông qua mô phỏng trên tay máy robot song song phẳng 2 bậc tự do, chứng minh tính hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất.

Mục lục chi tiết:

• Thông tin về kết quả nghiên cứu bằng tiếng Việt
• Thông tin kết quả nghiên cứu bằng tiếng Anh
• Mở đầu
• Chương 1: Mô hình động lực học của tay máy robot công nghiệp
• Chương 2: Khảo sát sự xuất hiện của vùng chết và các phương pháp mô hình hóa vùng chết
• Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển thích nghi cho tay máy robot công nghiệp có xét đến vùng chết của cơ cấu chấp hành
• Chương 4: Mô phỏng và kiểm chứng
• Kết luận, kiến nghị và hướng phát triển
• Tài liệu tham khảo