Luận văn: Nghiên cứu phương pháp tổng hợp cảm biến dùng cho kỹ thuật dẫn đường các robot di động

Nghiên Cứu Phương Pháp Tổng Hợp Cảm Biến Dùng Cho Kỹ Thuật Dẫn Đường Các Robot Di Động

Tác giả: Trần Thuận Hoàng

Lĩnh vực: Kỹ thuật Điện tử Viễn thông

Nội dung tài liệu:

Luận án tập trung nghiên cứu và đề xuất các phương pháp tổng hợp cảm biến nhằm nâng cao độ chính xác và tin cậy cho việc định vị, lập bản đồ và điều khiển chuyển động của robot di động. Nghiên cứu này dựa trên việc xây dựng một mô hình robot di động đa cảm biến, bao gồm các cảm biến như trục quay, từ-địa bàn, đo xa laser và ảnh toàn phương. Các phương pháp tổng hợp cảm biến, đặc biệt là việc áp dụng bộ lọc Kalman mở rộng, được nghiên cứu và kiểm chứng thông qua mô phỏng và thực nghiệm.

Bên cạnh đó, luận án còn đề cập đến việc xây dựng bản đồ dẫn đường 2D từ dữ liệu cảm biến 3D và áp dụng các thuật toán vạch đường đi. Cuối cùng, luận án trình bày giải pháp điều khiển chuyển động ổn định tiệm cận cho robot di động hai bánh vi sai, kết hợp bộ lọc Kalman để nâng cao chất lượng điều khiển.

Mục lục chi tiết:

• Chương 1: Phương pháp tổng hợp cảm biến
• Chương 2: Xây dựng mô hình robot di động đa cảm biến
• Chương 3: Tổng hợp cảm biến dùng cho định vị và lập bản đồ dẫn đường robot di động
• Chương 4: Điều khiển chuyển động