Luận văn: Thiết kế bộ điều khiển phi tuyến cho robot hàn di động

Tác giả: Thân Văn Thế

Lĩnh vực: Kỹ thuật cơ điện tử

Nội dung tài liệu:
Luận văn này tập trung vào việc nghiên cứu và phát triển bộ điều khiển phi tuyến cho robot hàn di động. Các phương pháp điều khiển khác nhau đã được xem xét, bao gồm cả bộ điều khiển phi tuyến đơn giản và bộ điều khiển trượt. Nghiên cứu này đề xuất một bộ điều khiển trượt tích phân, kết hợp mô hình động học và động lực học của robot hàn cùng với các ràng buộc từ nhiễu bên ngoài. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh bằng lý thuyết Lyapunov. Các kết quả mô phỏng và thực nghiệm được trình bày để minh họa hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất.

Mục lục chi tiết:
Chương 1: Giới thiệu luận văn; Chương 2: Cơ sở lý thuyết; Chương 3: Xây dựng mô hình toán cho robot hàn di động hai bánh xe; Chương 4: Thiết kế bộ điều khiển trượt tích phân; Chương 5: Thiết kế chế tạo robot hàn; Chương 6: Kết quả thực nghiệm; Chương 7: Kết luận và hướng phát triển.