Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 84 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, THỬ NGHIỆM XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG

Tác giả: Trần Anh Tứ

Lĩnh vực: Kỹ thuật Cơ điện tử

Nội dung tài liệu:

Luận văn tập trung vào việc nghiên cứu, thiết kế và thử nghiệm một mô hình xe hai bánh tự cân bằng. Đề tài trình bày chi tiết về quy trình chế tạo phần cứng, bao gồm cả các yếu tố cơ khí và mạch điện. Song song đó, luận văn còn đề cập đến việc xây dựng bộ điều khiển PID và LQR cho hệ thống xe hai bánh tự cân bằng. Các kết quả điều khiển được mô phỏng trong môi trường Matlab/Simulink, đồng thời mô hình thực tế cũng được kiểm chứng với thuật toán PID.

Phần mềm được sử dụng là Matlab/Simulink kết hợp với CCS, ứng dụng cho chip TMS320F28335. Cuối cùng, tác giả đưa ra những nhận định về ưu và nhược điểm của các giải thuật điều khiển PID và LQR dựa trên kết quả mô phỏng và thực nghiệm.

Mục lục chi tiết:

  • Lời cam đoan
  • Lời cám ơn
  • Tóm tắt
  • Mục lục
  • Danh mục các từ viết tắt
  • Danh mục bảng biểu
  • Danh mục hình ảnh
  • Mở đầu: Tổng quan về đề tài, Tình hình nghiên cứu, Giới hạn đề tài.
  • Cơ sở lý thuyết: Đặc tính động lực học, Bộ lọc Kalman, Giải thuật điều khiển (PID, LQR).
  • Thiết kế hệ thống: Thiết kế phần cứng (cơ khí, mạch điện), Thiết kế phần mềm (lưu đồ, bộ điều khiển nhúng).
  • Kết quả mô phỏng: Giải thuật PID, Giải thuật LQR.
  • Kết quả thực nghiệm: Điều khiển PID, Điều khiển LQR, Chương trình thu thập dữ liệu.
  • Kết luận và hướng phát triển
  • Tài liệu tham khảo