Nghiên Cứu, Thiết Kế Robot Dò Đường Đi Bằng Sóng Siêu Âm

NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ ROBOT DÒ ĐƯỜNG ĐI BẰNG SÓNG SIÊU ÂM

Tác giả: PHẠM DỰ

Lĩnh vực: Kỹ thuật Cơ điện tử

Nội dung tài liệu:

Luận văn này đề xuất một phương pháp điều khiển robot di động có khả năng dò tìm đường trong mọi loại mê cung. Mục tiêu chính là điều khiển, thi công một robot di động, xây dựng dữ liệu về mê cung để từ đó tìm ra đường đi ngắn nhất. Robot được thiết kế với hai chức năng chính: dò đường trong mê cung và truyền dữ liệu bản đồ tìm được lên máy tính. Mô hình robot sử dụng hai bánh xe chủ động và một bánh xe tự do. Robot hoạt động độc lập trong mê cung, được trang bị ba cảm biến siêu âm để dò đường và phát hiện vật cản. Dữ liệu về các bức tường trong mê cung sẽ được truyền lên máy tính thông qua module RF UART để lưu trữ và xử lý. Giao diện Matlab GUI cho phép người dùng theo dõi chính xác vị trí của robot. Thuật toán Tremaux được áp dụng để tìm đường đi ngắn nhất sau khi robot đã dò hết mê cung. Toàn bộ kết quả dò đường và tìm đường đi ngắn nhất được lưu lại dưới dạng file text để sử dụng cho các lần di chuyển sau. Các thông số của robot như sai số, vận tốc góc, vận tốc dài, khoảng cách được tính toán dựa trên mô hình và linh kiện thực tế. Phần cứng bao gồm các khối chính: module cảm biến siêu âm, module RF UART, và mạch điều lực cho robot. Mạch điều khiển sử dụng vi điều khiển ARM.

Mục lục chi tiết:

• Chương 1: TỔNG QUAN
• Chương 2: MÊ CUNG VÀ GIẢI THUẬT TÌM ĐƯỜNG TRONG MÊ CUNG
• Chương 3: THIẾT KẾ MÔ HÌNH XE DÒ MÊ CUNG
• Chương 4: GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN
• Chương 5: THỰC NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN VÀ KẾT LUẬN