Mô hình hóa và phát triển hệ thống điều khiển cho hệ cần cầu di động dựa trên kỹ thuật mẫu ảo

Mô hình hóa và Phát triển Hệ thống Điều khiển cho Hệ Cần Cẩu Di Động Dựa trên Kỹ thuật Mẫu Ảo

Tác giả: Nguyễn Chí Thiện

Lĩnh vực: Kỹ thuật Cơ Điện Tử

Nội dung tài liệu:

Luận văn này tập trung vào việc mô hình hóa và phát triển hệ thống điều khiển cho cần cẩu di động cầu cảng (MHC) sử dụng kỹ thuật mẫu ảo. Do điều kiện làm việc trên biển, MHC đối mặt với sự lắc của tải treo gây ra bởi nhiễu từ sóng và gió, cùng với sự thay đổi thông số hệ thống, dẫn đến mất ổn định và khó khăn trong việc điều khiển chính xác vị trí gắp hoặc thả container. Nghiên cứu đề xuất sử dụng kỹ thuật mô phỏng ảo, xây dựng mẫu ảo trên máy tính để khám phá hành vi động lực học của MHC. Phương pháp này tích hợp các phần mềm Solidworks, Adams và Matlab/Simulink. Hệ thống cơ khí của MHC được mô hình hóa trong Solidworks, sau đó tạo mẫu ảo trong Adams. Tiếp theo, một bộ điều khiển trượt thích nghi PID được thiết lập trong Matlab/Simulink để mô phỏng và điều khiển vị trí xe đẩy cùng góc lắc của tải treo. Kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển ASMP đáp ứng tốt nhiệm vụ bám mục tiêu xác định trong điều kiện làm việc phức tạp trên biển.

Mục lục chi tiết:

• Chương 1: Giới thiệu
• Chương 2: Tổng quan về cẩu cầu cảng di động và vấn đề cần nghiên cứu
• Chương 3: Thành phần cấu thành và nguyên lý làm việc của cẩu cầu cảng di động
• Chương 4: Mô hình hóa và xây dựng mẫu ảo cho hệ thống cẩu cầu cảng di động
• Chương 5: Xây dựng hệ thống điều khiển chống lắc cho cẩu cầu cảng di động
• Chương 6: Kết quả mô phỏng
• Chương 7: Kết luận và hướng phát triển của đề tài