Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 62 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

Robot Di Động Theo Dấu Tường

Nội dung tài liệu:

Luận văn tốt nghiệp đại học này tập trung nghiên cứu về bài toán điều khiển robot di động bám theo tường. Đề tài đề cập đến việc xây dựng bộ điều khiển hồi tiếp đầy đủ trạng thái để giải quyết bài toán này, dựa trên các nghiên cứu trước đó. Một cảm biến tiếp xúc được chế tạo để đo góc và khoảng cách của robot so với tường. Mô hình robot được xây dựng và thực nghiệm để kiểm chứng thuật toán điều khiển. Kết quả thí nghiệm này là cơ sở cho việc phát triển các bộ điều khiển cho các bài toán wall-following trong tương lai.

Mục lục chi tiết:

  • Lời cảm ơn
  • Mục lục
  • Danh mục các hình vẽ
  • Danh mục các bảng
  • Tóm tắt đề tài
  • Abstract
  • 1. Tổng quan và đặt vấn đề
    • 1.1 Giới thiệu chung về robot
    • 1.2 Tổng quan về các bài toán của robot di động
    • 1.3 Bài toán di chuyển theo tường và các nghiên cứu liên quan
      • 1.3.1 Giới thiệu bài toán
      • 1.3.2 Mô hình toán học
    • 1.4 Phương pháp giải quyết vấn đề
  • 2. Tóm tắt thuật toán điều khiển
    • 2.1 Mô hình bộ điều khiển
    • 2.2 Đặc tính bộ điều khiển (theo kết quả chứng minh và mô phỏng)
  • 3. Thiết kế và thực hiện phần cứng
    • 3.1 Kiến trúc robot
    • 3.2 Vi điều khiển PIC 16F877
    • 3.3 Thiết kế khung giao tiếp I2C
      • 3.3.1 Lý do sử dụng giao tiếp I2C
      • 3.3.2 Khung giao tiếp I2C trong robot
  • 4. Thực hiện bộ điều khiển và kiểm chứng giải thuật
    • 4.1 Sơ đồ giải thuật chương trình
    • 4.2 Tiến hành thí nghiệm
    • 4.3 So sánh các kết quả mô phỏng và thí nghiệm
  • 5. Kết luận
    • 5.1 Độ thích hợp của giải thuật
    • 5.2 Những hạn chế của đề tài
    • 5.3 Hướng nghiên cứu tiếp
  • TÀI LIỆU THAM KHẢO
  • PHỤ LỤC A
  • PHỤ LỤC B