Luận văn: Nghiên Cứu Nâng Cao Hiệu Quả Định Vị Và Dẫn Đường Robot Di Động Trong Môi Trường Không Biết Trước

Nghiên cứu nâng cao hiệu quả định vị và dẫn đường robot di động trong môi trường không biết trước

Tác giả: Nguyễn Thị Thanh Vân

Lĩnh vực: Công nghệ Kỹ thuật Điện tử, Truyền thông

Nội dung tài liệu:

Luận án tập trung vào việc nâng cao hiệu quả định vị và dẫn đường cho robot di động trong môi trường chưa biết trước. Đề tài nghiên cứu cải tiến bộ lọc Kalman mở rộng (EKF) bằng cách sử dụng mạng nơron mờ (FNN) để điều chỉnh ma trận hiệp phương sai nhiễu đo, từ đó tăng cường độ chính xác của định vị. Song song đó, luận án cũng đề xuất một cấu trúc dẫn đường hành vi mới, kết hợp logic mờ và phương pháp tối ưu đa mục tiêu (BBFM), nhằm tối ưu hóa việc tổng hợp các lệnh điều khiển từ các hành vi khác nhau.

Các phương pháp nghiên cứu bao gồm phân tích, tổng hợp, mô hình hóa, mô phỏng và thực nghiệm trên robot di động hai bánh vi sai được trang bị các cảm biến thông dụng. Mục tiêu chính là phát triển một mô hình dẫn đường tự động hiệu quả, đảm bảo robot hoạt động chính xác và tin cậy ngay cả trong các điều kiện môi trường phức tạp và không có thông tin trước.

Mục lục chi tiết:

• Chương 1: Tổng quan robot di động
• Chương 2: Định vị sử dụng bộ lọc Kalman nơron mờ