Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 160 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

Tổng hợp bộ điều khiển trượt thích nghi cho phương tiện nổi tự hành trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo

Tác giả: Nguyễn Khắc Tuấn

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận án này tập trung vào việc nghiên cứu và phát triển các phương pháp điều khiển phi tuyến hiện đại để thiết kế các bộ điều khiển mới cho Phương tiện nổi tự hành (USV) thiếu cơ cấu chấp hành. USV hoạt động trong môi trường có nhiễu tác động, nơi các bộ điều khiển tuyến tính truyền thống như PID, LQR có thể không hiệu quả. Các phân nhánh chính trong điều khiển phương tiện hàng hải được đề cập bao gồm điều khiển theo quỹ đạo, điều khiển bám (Tracking) và điều khiển định vị động (Dynamic Positioning). Nghiên cứu nhấn mạnh vai trò quan trọng của điều khiển bám quỹ đạo trong nhiều ứng dụng thực tế. Luận án đề xuất việc kết hợp các phương pháp điều khiển phi tuyến tiên tiến với các công cụ xấp xỉ vạn năng để tạo ra bộ điều khiển đảm bảo USV hoạt động hiệu quả trong môi trường nhiễu bất định.

Mục lục chi tiết:

  • Mở đầu
  • Chương 1: Tổng quan về USV và các phương pháp điều khiển
  • Chương 2: Tổng hợp bộ điều khiển trượt tầng thích nghi bám quỹ đạo trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo cho USV
  • Chương 3: Tổng hợp bộ quan sát tốc độ thích nghi cho USV trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo
  • Kết luận
  • Danh mục các công trình khoa học đã công bố
  • Tài liệu tham khảo
  • Phụ lục