Thiết Kế Bộ Điều Khiển Bám Đuổi Thích Nghi Cho Hệ Phi Tuyến MIMO Sử Dụng CMAC

Thiết kế Bộ Điều Khiển Bám Đuổi Thích Nghi Cho Hệ Phi Tuyến MIMO Sử Dụng CMAC

Đề tài: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BÁM ĐUỔI THÍCH NGHI CHO HỆ PHI TUYẾN MIMO SỬ DỤNG CMAC

Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Nghiên cứu này tập trung vào việc thiết kế hệ thống điều khiển cho các hệ thống phi tuyến Multi-Inputs Multi-Outputs (MIMO). Do tính chất phức tạp và các đặc tính phi tuyến, việc xác định mô hình động học chính xác cho các hệ thống này trong ứng dụng thực tế là thách thức. Điều này dẫn đến việc các bộ điều khiển dựa trên mô hình truyền thống khó đạt được hiệu suất mong muốn.

Để giải quyết vấn đề này, đề tài đề xuất sử dụng bộ điều khiển có cấu trúc mô hình tiểu não (Cerebellar Model Articulation Controller – CMAC) và các biến thể của nó như CMAC hồi tiếp (Recurrent CMAC – RCMAC) và hệ thống điều khiển hồi tiếp bền vững (Robust Recurrent Cerebellar Model Articulation Control System – RRCMACS). Các bộ điều khiển này được thiết kế để cải thiện khả năng bám đuổi tín hiệu đặt, tăng cường tính ổn định và bền vững, cũng như giảm thiểu ảnh hưởng của các yếu tố không chắc chắn, nhiễu và sự thay đổi tải đối với hệ thống.

Nghiên cứu trình bày chi tiết cấu trúc của bộ điều khiển CMAC, các yếu tố ảnh hưởng đến khả năng học và hiệu quả hoạt động của nó, đồng thời đề xuất các giải pháp cải tiến. Chương 4 đi sâu vào việc kết hợp RCMAC với bộ điều khiển bền vững để tạo ra bộ điều khiển RRCMACS, nhằm đạt được hiệu suất bám đuổi tốt và khả năng chống nhiễu, bất ổn định cao. Các kết quả thực nghiệm được cung cấp để chứng minh tính hiệu quả của các giải pháp được đề xuất.

Mục lục chi tiết:

• Chương 1: Giới thiệu hệ thống phi tuyến MIMO và hệ thống điều khiển được đề xuất
• Chương 2: Bộ điều khiển có cấu trúc mô hình tiểu não
• Chương 3: Bộ điều khiển có cấu trúc mô hình tiểu não cải tiến
• Chương 4: Bộ điều khiển có cấu trúc mô hình tiểu não bền vững
• Chương 5: Kết luận và các đề xuất