Adaptive Dynamic Surface Trajectory Tracking Control For The Four-Wheeled Omnidirectional Mobile Robot

Tác giả: HA THI KIM DUYEN

Lĩnh vực: Control and Automation Engineering; ELECTRICAL, ELECTRONIC AND TELECOMMUICATION ENGINEERING

Nội dung tài liệu:

Nghiên cứu này tập trung vào việc đề xuất thuật toán điều khiển quỹ đạo thích ứng mới cho mô hình không tuyến tính và không chắc chắn của robot di động đa hướng bốn bánh (FWOMR). Thuật toán này chịu ảnh hưởng bởi sự thay đổi tham số robot và nhiễu khi hoạt động. Luận án cũng nhấn mạnh việc xây dựng mô hình vật lý của FWOMR và bộ điều khiển dựa trên kỹ thuật lập trình nhúng. Phạm vi nghiên cứu bao gồm thiết kế bộ điều khiển thích ứng cho FWOMR bị ảnh hưởng bởi các yếu tố không chắc chắn trong môi trường phẳng, bao gồm ma sát bề mặt và nhiễu tùy ý có giới hạn. Những đóng góp khoa học chính bao gồm việc đề xuất điều khiển bề mặt động thích ứng mờ (AFDSC) và điều khiển bề mặt động thích ứng mờ mạng nơ-ron (AFNNDSC) cho FWOMR, trong đó thuật toán DSC được điều chỉnh bằng luật mờ và mạng nơ-ron cơ sở bán kính (RBFNN) để xấp xỉ các tham số không chắc chắn và tinh chỉnh tham số bộ điều khiển. Các thuật toán này được cài đặt và thử nghiệm thành công trên robot bốn bánh, với robot được xây dựng có mạch điều khiển bộ xử lý hiệu năng cao và phần mềm trên ROS.

Mục lục chi tiết:

• Chương 1: Tổng quan về robot di động đa hướng bốn bánh.
• Chương 2: Mô hình hóa và thuật toán điều khiển quỹ đạo cho robot di động đa hướng bốn bánh.
• Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển quỹ đạo thích ứng cho robot di động đa hướng bốn bánh.
• Chương 4: Chế tạo robot di động đa hướng bốn bánh và thực nghiệm thuật toán điều khiển đề xuất.
• Kết luận: Tóm tắt các đóng góp chính và công việc tương lai.