Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 160 trang
Dung lượng: 9 MB

Giới thiệu nội dung

Nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển bám quỹ đạo của phương tiện chuyển động ngầm

Tác giả: Vũ Văn Quang

Lĩnh vực: Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận án tiến sĩ này tập trung nghiên cứu về việc nâng cao chất lượng điều khiển bám quỹ đạo cho phương tiện chuyển động ngầm tự hành (AUV) 4 bậc tự do (DOF) có hệ thống chấp hành thiếu. Đề tài nhấn mạnh vào việc ứng dụng các lý thuyết điều khiển hiện đại để xây dựng các bộ điều khiển mới, nhằm giảm thiểu sai số bám quỹ đạo và cải thiện hiệu quả hoạt động của AUV trong điều kiện mô hình động học có các thành phần bất định. Nghiên cứu này được thực hiện trong bối cảnh Việt Nam đang chú trọng phát triển kinh tế biển và quốc phòng, nơi AUV đóng vai trò quan trọng.

Mục lục chi tiết:

  • Lời cam đoan
  • Lời cảm ơn
  • Danh mục các ký hiệu toán học
  • Danh mục các ký hiệu và chữ viết tắt
  • Mở đầu
  • Chương 1: Tổng quan về phương tiện chuyển động ngầm AUV
  • Chương 2: Điều khiển Backstepping thích nghi mờ đảm bảo bám quỹ đạo cho AUV 4 DOF thiếu cơ cấu chấp hành
  • Chương 3: Điều khiển trượt tầng thích nghi nơ ron nâng cao chất lượng điều khiển cho AUV thiếu cơ cấu chấp hành
  • Kết luận và kiến nghị
  • Những công trình đã được công bố
  • Tài liệu tham khảo
  • Phụ lục