Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 28 trang
Dung lượng: 493 KB

Giới thiệu nội dung

NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN ROBOT PHỤC HỒI CHỨC NĂNG CHI DƯỚI SỬ DỤNG CƠ NHÂN TẠO

Tác giả: Đinh Văn Vương

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận án tiến sĩ này tập trung vào việc nghiên cứu và phát triển robot phục hồi chức năng cho chi dưới, sử dụng cơ nhân tạo khí nén (PAM) làm cơ cấu chấp hành. Robot được thiết kế với hai bậc tự do, mô phỏng hoạt động của khớp hông và khớp gối, với mục tiêu hỗ trợ bệnh nhân trong quá trình phục hồi chức năng. Nghiên cứu đề xuất các thuật toán điều khiển tiên tiến, bao gồm điều khiển bám quỹ đạo và điều khiển trở kháng, nhằm nâng cao độ chính xác, tính linh hoạt và an toàn cho hệ thống. Các phương pháp mô hình hóa toán học, điều khiển thích nghi và sử dụng mạng nơron RBF cũng được áp dụng để tối ưu hóa hiệu suất điều khiển. Luận án bao gồm các phần nghiên cứu về tổng quan hệ thống phục hồi chức năng, mô hình hóa và điều khiển PAM, điều khiển bám quỹ đạo và điều khiển trở kháng cho robot BK-Gait, cùng với các đóng góp khoa học và thực tiễn quan trọng.

Mục lục chi tiết:

  • Mở đầu
  • Chương 1: Tổng quan về hệ thống phục hồi chức năng
  • Chương 2: Mô hình hóa và điều khiển cơ nhân tạo khí nén
  • Chương 3: Điều khiển bám quỹ đạo cho Robot BK-Gait
  • Chương 4: Điều khiển trở kháng cho Robot BK-Gait
  • Chương 5: Kết luận và kiến nghị
  • Các đóng góp của luận án