Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 57 trang
Dung lượng: 50 MB

Giới thiệu nội dung

Xây Dựng Hệ Thống Phân Tích Hình Ảnh Trên ROS Cho Robot Hướng Dẫn Viên

Tác giả: Trần Ngọc Linh

Lĩnh vực: Khoa học Máy tính

Nội dung tài liệu:

Luận văn này tập trung vào việc xây dựng và phát triển hệ thống phân tích hình ảnh cho robot hướng dẫn viên Fuso, hoạt động trên nền tảng Robot Operating System (ROS). Nghiên cứu này nhằm mục đích nâng cao khả năng tương tác và hỗ trợ người dùng của robot trong các môi trường như viện bảo tàng, khu trưng bày, hoặc bệnh viện. Hệ thống phân tích hình ảnh được chia thành ba mô-đun chính:

  • Mô-đun xây dựng bộ máy trạng thái hữu hạn (finite state machine) để định nghĩa và quản lý các trạng thái hoạt động của robot, hỗ trợ việc giao tiếp và trao đổi dữ liệu giữa các bộ phận, cũng như giúp việc mở rộng và gỡ lỗi hệ thống trở nên dễ dàng hơn.
  • Mô-đun phát hiện hành động vẫy tay, sử dụng thuật toán OpenPose để trích xuất khung xương người, từ đó nhận diện cử chỉ vẫy tay. Mô-đun này giúp robot có thể phát hiện người cần hỗ trợ và tiếp cận họ.
  • Mô-đun nhận diện khuôn mặt người, áp dụng thuật toán FaceNet để phân tích và nhận diện khuôn mặt, giúp robot ghi nhớ và phục vụ người dùng tốt hơn.

Các mô-đun này kết hợp lại giúp robot Fuso có khả năng nhận diện người vẫy tay, di chuyển đến đối tượng, và chào hỏi bằng tên nếu đã biết thông tin trước đó. Robot đã được thử nghiệm tại phòng truyền thống của Đại học Quốc gia Hà Nội.

Mục lục chi tiết:

  • Chương 1: Giới thiệu vấn đề và bài toán cần giải quyết
  • Chương 2: Cơ sở lý thuyết
  • Chương 3: Thiết kế và cài đặt hệ thống
  • Chương 4: Kết quả thử nghiệm, ứng dụng và tổng kết