Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 27 trang
Dung lượng: 1 MB

Giới thiệu nội dung

Adaptive Dynamic Surface Trajectory Tracking Control for the Four-Wheeled Omnidirectional Mobile Robot

Tác giả: HA THI KIM DUYEN

Lĩnh vực: Control and Automation Engineering

Nội dung tài liệu:
Nghiên cứu này tập trung vào việc đề xuất một thuật toán theo dõi quỹ đạo thích ứng mới cho mô hình phi tuyến không chắc chắn của robot di động đa hướng bốn bánh (FWOMR). Thuật toán này được phát triển dựa trên kỹ thuật điều khiển bề mặt động lực học (DSC) tiên tiến, kết hợp với mạng nơ-ron nền tảng bán kính (RBFNN) và logic mờ để xử lý các tham số không chắc chắn và nhiễu động bên ngoài. Luận án cũng trình bày việc xây dựng mô hình vật lý của FWOMR và bộ điều khiển dựa trên kỹ thuật lập trình nhúng, cùng với các thí nghiệm để xác minh tính khả thi và hiệu quả của thuật toán được đề xuất. Các phương pháp điều khiển hiện có như PID, điều khiển chế độ trượt và điều khiển bề mặt trượt đa điểm cũng được khảo sát và đánh giá.

Mục lục chi tiết:
(Mục lục chi tiết không được cung cấp trong văn bản gốc.)