Tóm tắt luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điện: Điều khiển mặt động thích nghi bám quỹ đạo cho robot tự hành bốn bánh đa hướng

Điều Khiển Mặt Động Thích Nghi Bám Quỹ Đạo Cho Robot Tự Hành Bốn Bánh Đa Hướng

Tác giả: Hà Thị Kim Duyên

Lĩnh vực: Kỹ thuật Điện, Điện tử và Viễn thông (Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa)

Nội dung tài liệu:
Luận án tập trung nghiên cứu đề xuất các thuật toán điều khiển thích nghi cho robot tự hành bốn bánh đa hướng (FWOMR). Cụ thể, luận án đề xuất thuật toán điều khiển bám quỹ đạo mặt trượt động thích nghi mờ (AFDSC) và thuật toán điều khiển bám quỹ đạo mặt trượt động thích nghi mờ nơ ron (AFNNDSC). Các thuật toán này được xây dựng dựa trên cơ sở thuật toán Điều khiển Mặt trượt Động (DSC), kết hợp với logic mờ và mạng nơ ron để cải thiện hiệu quả điều khiển, đặc biệt trong các trường hợp mô hình robot có thành phần bất định và chịu ảnh hưởng của nhiễu tác động. Các thuật toán được mô phỏng và thử nghiệm trên robot tự hành bốn bánh đa hướng.

Mục lục chi tiết: (Không có trong văn bản cung cấp)