Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 79 trang
Dung lượng: 853 KB

Giới thiệu nội dung

Điều Khiển Hệ Tay Máy Và Robot Di Động Ứng Dụng Trong Công Nghệ Hàn

Tác giả: Lâm Văn Tiến

Lĩnh vực: Thiết bị, mạng và nhà máy điện

Nội dung tài liệu:

Luận văn này trình bày về việc xây dựng một hệ thống điều khiển cho robot hàn di động, bao gồm một tay máy gắn trên robot di động. Nghiên cứu tập trung vào việc xây dựng mô hình động học cho hệ thống, thiết kế bộ điều khiển để robot có thể bám theo quỹ đạo hàn mong muốn, và mô phỏng hệ thống trên phần mềm Matlab. Mục tiêu là đảm bảo sự ổn định của toàn bộ hệ thống khi đầu hàn thực hiện nhiệm vụ. Bộ điều khiển được thiết kế để ước tính các tham số chưa biết của hệ thống, nhằm nâng cao hiệu quả hoạt động.

Mục lục chi tiết:

  • CHƯƠNG 1: Tổng quan
    • 1.1. Nội dung luận văn
      • 1.1.1 Đặt vấn đề.
      • 1.1.2. Những vấn đề đã được nghiên cứu
      • 1.1.3. Mục đích của Đề tài:
      • 1.1.4. Cách tiếp cận và phương pháp nghiên cứu:
      • 1.1.5. Kết quả dự kiến đạt được:
      • 1.1.6. Nội dung của Luân văn:
    • 1.2. Tổng quan về công nghệ hàn
      • 1.2.1 Lịch sử phát triển của ngành hàn.
        • 1.2.1.1 Lịch sử phát triển của ngành hàn trên thế giới.
        • 1.2.1.2. Lịch sử phát triển của ngành hàn ở Việt Nam
      • 1.2.2.Khái niệm chung về hàn
      • 1.2.3 Lý thuyết về hàn tự động.
    • 1.3. Tổng quan về robot hàn .
      • 1.3.1. Lịch sử ra đời và phát triển.
      • 1.3.2. Các thế hệ robot.
      • 1.3.3. Robot di động.
      • 1.3.4. Những xu hướng phát triển của robot hiện đại
      • 1.3.5. Ứng dụng điển hình robot vào công nghệ hàn
  • CHƯƠNG 2: Lý thuyết và Mô hình toán học
    • 2.1. Lý thuyết về phần cứng robot.
      • 2.1.1 Các loại đế di chuyển:
        • 2.1.1.1 Robot tự hành di chuyển bằng chân(Legged Robot)
        • 2.1.1.2Robot tự hành di chuyển bằng bánh (Wheeled Robot).
    • 2.2. Phương trình của robot di động có bánh xe
      • 2.2.1.Phương trình giới hạn của robot di động có bánh xe.
      • 2.2.2.Phương trình động học của robot di động có bánh xe.
    • 2.3. Mô hình toán cho tay máy
    • 2.4. Mô hình toán cho hệ robot di động tay máy
  • CHƯƠNG 3: Thiết kế bộ điều khiển
    • 3.1 Thiết kế bộ điều khiển cho robot di động
    • 3.2 Thiết kế bộ điều khiển cho hệ robot di động và tay máy
  • CHƯƠNG 4: Kết quả mô phỏng
    • 4.1 Các kết quả mô phỏng
    • 4.2 Nhận xét đánh giá kết quả mô phỏng
  • CHƯƠNG 5: Kết luận và hướng phát triển
    • 5.1 Kết luận
    • 5.2 Hướng phát triển
  • Phụ lục A
  • Phụ lục B