Ứng Dụng Điều Khiển Trượt Cho Điều Khiển Chuyển Động Của Xe Đi Dưới Nước

Ứng Dụng Điều Khiển Trượt Cho Điều Khiển Chuyển Động Của Xe Đi Dưới Nước

Tác giả: Hoàng Anh Đức

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận văn này tập trung vào việc nghiên cứu và ứng dụng phương pháp điều khiển trượt (SMC) để điều khiển chuyển động của xe đi dưới nước. Xe đi dưới nước, với mô hình toán học phi tuyến và phức tạp, đối mặt với nhiều thách thức từ môi trường biển như nhiễu loạn, gió, sóng và dòng chảy. Để giải quyết những vấn đề này, đề tài đề xuất một phương pháp điều khiển trượt bền vững, có khả năng đối phó với sự không chắc chắn của tham số và nhiễu loạn. Nghiên cứu bao gồm việc mô hình hóa xe đi dưới nước, ứng dụng bộ điều khiển trượt, và phát triển các phương pháp hạn chế hiện tượng rung của bộ điều khiển trượt.

Mục lục chi tiết:

• Mở đầu
• Chương 1: Hệ thống điều khiển chuyển động của xe đi dưới nước và mô hình hóa
• Chương 2: Tìm hiểu điều khiển trượt và các phương pháp hạn chế hiện tượng rung đã được nghiên cứu và ứng dụng
• Chương 3: Phương pháp đề nghị để hạn chế hiện tượng rung của đề tài và ứng dụng điều khiển chuyển động của xe đi dưới nước
• Chương 4: Mô phỏng điều khiển chuyển động xe đi dưới nước và đánh giá kết quả đạt được
• Kết luận và kiến nghị
• Tài liệu tham khảo
• Phụ lục