Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 24 trang
Dung lượng: 1 MB

Giới thiệu nội dung

Tính Cấp Thiết Của Đề Tài

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển, Robot tự hành

Nội dung tài liệu: Đề tài tập trung nghiên cứu về hệ thiếu cơ cấu chấp hành, đặc biệt là xe tự hành ba bánh (WMR). Các hệ thống thiếu cơ cấu chấp hành, dù được thiết kế để giảm chi phí, trọng lượng hoặc tiêu hao năng lượng, hoặc do sự cố thiết bị, đòi hỏi kỹ thuật điều khiển phức tạp hơn. WMR, một loại robot di động trên mặt đất, được ứng dụng rộng rãi trong vận chuyển hàng hóa, dò đường và tìm kiếm cứu nạn. Việc điều khiển WMR bám theo quỹ đạo định trước là cần thiết trong các môi trường làm việc nguy hiểm hoặc khi vận chuyển theo lộ trình cố định. Xe tự hành ba bánh được xem là đối tượng phi tuyến với ràng buộc non-holonomic, và gặp khó khăn trong việc xác định chính xác ma sát với mặt sàn. Luận án này nghiên cứu mô hình toán học, đề xuất bộ điều khiển thích nghi phi tuyến và điều khiển thích nghi mờ để giải quyết bài toán bám quỹ đạo cho xe, có xét đến nhiễu tác động và ma sát trượt bánh.

Mục lục chi tiết:

  • Chương 1: Tổng quan về hệ thiếu cơ cấu chấp hành và xe tự hành
  • Chương 2: Tổng hợp bộ điều khiển trượt tầng backstepping chỉnh định mờ cấu trúc một mạch vòng
  • Chương 3: Tổng hợp bộ điều khiển thích nghi dựa trên ước lượng nhiễu cấu trúc hai mạch vòng