Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa: Tổng hợp bộ điều khiển trượt thích nghi cho phương tiện nổi tự hành trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo

Tổng hợp bộ điều khiển trượt thích nghi cho phương tiện nổi tự hành trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo

Tác giả: NGUYỄN KHẮC TUẤN

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa (Mã số: 9 52 02 16)

Nội dung tài liệu:
Luận án tập trung nghiên cứu các phương pháp điều khiển phi tuyến hiện đại để đề xuất các bộ điều khiển cho phương tiện nổi tự hành (USV) chịu ảnh hưởng của nhiễu môi trường. Cụ thể, luận án phân tích mô hình toán học của USV, nghiên cứu các phương pháp điều khiển phi tuyến và mạng nơ ron nhân tạo. Từ đó, xây dựng bộ điều khiển phi tuyến bám quỹ đạo cho USV có khả năng khắc phục nhiễu tác động với biên độ nhỏ, và bộ điều khiển thích nghi phi tuyến sử dụng mạng nơ ron nhân tạo để điều khiển bám quỹ đạo cho USV hoạt động trong môi trường có nhiễu tác động. Đối tượng nghiên cứu là USV thiếu cơ cấu chấp hành, với mục tiêu điều khiển cho USV chuyển động bám theo một quỹ đạo đặt trước trong môi trường mặt nước có các nhiễu như dòng chảy, gió, sóng.

Mục lục chi tiết:
(Trích xuất tự động từ file gốc, nếu có)