Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 44 trang
Dung lượng: 848 KB

Giới thiệu nội dung

Thiết Kế Và Thi Công Robot Dò Đường Sử Dụng Thuật Toán PID

Tác giả: Trần Tuấn Anh

Lĩnh vực: Kỹ thuật điện tử, Robot học

Nội dung tài liệu:

Đồ án này tập trung vào việc thiết kế và thi công một robot dò đường, sử dụng thuật toán PID để điều khiển. Robot được thiết kế để nhận diện vạch đen trên nền trắng và di chuyển theo đường đi đó. Tài liệu trình bày chi tiết về tổng quan robot dò đường, các linh kiện cần thiết như Arduino Uno R3, module điều khiển động cơ L298, và module cảm biến hồng ngoại TCRT5000. Đặc biệt, đồ án đi sâu vào phân tích thuật toán PID, cách ứng dụng nó vào robot dò đường, cùng với việc giới thiệu phần mềm Arduino IDE.

Mục lục chi tiết:

  • MỤC LỤC
  • DANH MỤC CÁC BẢNG
  • DANH MỤC CÁC HÌNH
  • PHẦN MỞ ĐẦU
  • CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ROBOT DÒ ĐƯỜNG
    • 1.1 Tổng quan về ứng dụng vi điều khiển
    • 1.2 Giới thiệu về robot dò đường
      • 1.2.1 Giới thiệu
      • 1.2.2 Hoạt động
    • 1.3 Ứng dụng robot dò đường
  • CHƯƠNG II: THIẾT KẾ VÀ TÌM HIỂU LINH KIỆN CỦA HỆ THỐNG
    • 2.1 Yêu cầu đề tài
    • 2.2 Giải pháp thiết kế
      • 2.2.1 Sơ đồ khối
      • 2.2.2 Phân tích chức năng các khối
      • 2.2.3 Nguyên lý hoạt động của hệ thống
    • 2.3 Lựa chọn linh kiện
      • 2.3.1 Khối điều khiển
        • 2.3.1.1 Giới thiệu chung Arduino
        • 2.3.1.2 Bo mạch Arduino Uno R3
      • 2.3.2 Module điều khiển động cơ L293D
        • 2.3.2.1 Đặc điểm của module điều khiển động cơ L293D
        • 2.3.2.2 Thông số kỹ thuật của module điều khiển động cơ L293D
        • 2.3.2.3 Chân kết nối của module điều khiển động cơ L293D
      • 2.3.3 Module cảm biến hông ngoại TCRT5000
        • 2.3.3.1 Giới thiệu module cảm biến hồng ngoại TCRT5000
        • 2.3.3.2 Thông số kỹ thuật của module cảm biến hồng ngoại TCRT5000
      • 2.3.4 Động cơ giảm tốc DC
      • 2.3.5 LED (Light Emitting Diode)
      • 2.3.6 Nguồn Adapter 12V2A
  • CHƯƠNG III: PHÂN TÍCH THUẬT TOÁN PID VÀ ỨNG DỤNG TRONG ROBOT DÒ ĐƯỜNG
    • 3.1 Giới thiệu
    • 3.2 Định nghĩa thuật toán PID
    • 3.3 Phương pháp điều chế độ rộng xung (PWM)
    • 3.4 Giải thuật điều khiển vi tích phân tỉ lệ (PID)
    • 3.5 Ứng dụng giải thuật trên robot dò đường
      • 3.5.1 Mô hình PID áp dụng cho robot dò đường
      • 3.5.2 Giải thuật PID
      • 3.5.3 Hiệu chỉnh thuật toán PID
    • 3.6 Giới thiệu phần mềm Arduino IDE
      • 3.6.1 Giao diện
      • 3.6.2 Vùng lệnh
      • 3.6.3 Vùng thông báo (debug)
      • 3.6.4 Một số lưu ý
  • CHƯƠNG VI: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT DÒ ĐƯỜNG
    • 4.1 Thiết kế đường đi cho robot
    • 4.2 Chế tạo và hoàn thành sân đi cho robot
      • 4.2.1 Tấm Formex
      • 4.2.2 Hệ thống đường line cho robot
    • 4.3 Hoàn thành Robot dò đường
    • 4.4 Kết quả thực nghiệm trên mô hình robot
  • PHẦN KẾT LUẬN
  • TÀI LIỆU THAM KHẢO
  • PHỤ LỤC
  • NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN