Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 80 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

Thiết kế bộ điều khiển mờ theo đại số gia tử cho robot 2 bậc tự do

Tác giả: Nguyễn Thị Thu Hằng

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận văn này tập trung vào việc thiết kế bộ điều khiển mờ dựa trên nền tảng đại số gia tử cho robot 2 bậc tự do. Nghiên cứu này nhằm mục đích tính toán, thiết kế và kiểm tra kết quả của bộ điều khiển mờ trên đại số gia tử cho robot 2 bậc tự do thông qua mô phỏng và thực nghiệm, đảm bảo điều khiển chính xác các chuyển động của robot. Đề tài đi sâu vào việc điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do theo phương pháp điều khiển mờ trên nền đại số gia tử.

Về ý nghĩa khoa học, bộ điều khiển mờ trên nền đại số gia tử được xem là một công cụ hiệu quả để điều khiển các hệ thống phi tuyến có thông số chưa xác định, có ý nghĩa lớn trong nghiên cứu điều khiển đối tượng phi tuyến. Về ý nghĩa thực tiễn, việc áp dụng phương pháp này để điều khiển tay máy robot có ý nghĩa quan trọng, góp phần nâng cao chất lượng sản phẩm, năng suất và hiệu quả lao động trong bối cảnh robot ngày càng được ứng dụng rộng rãi trong nhiều môi trường khắc nghiệt và thay đổi.

Mục lục chi tiết:

  • Lời cam đoan
  • Lời cảm ơn
  • Mục lục
  • Danh mục các hình vẽ
  • Danh mục những chữ viết tắt
  • Phần mở đầu (Lý do chọn đề tài, Mục đích nghiên cứu, Đối tượng nghiên cứu, Ý nghĩa khoa học, Ý nghĩa thực tiễn)
  • Chương 1: Tổng quan về robot công nghiệp và tay máy (Lịch sử phát triển, Robot công nghiệp và các ứng dụng, Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp, Kết cấu tay máy, Động học robot, Bảng thông số DH)
  • Chương 2: Tổng quan về điều khiển mờ và đại số gia tử (Suy luận xấp xỉ dựa trên tập mờ, Điều khiển mờ, Suy luận xấp xỉ dựa trên đại số gia tử, Bộ điều khiển sử dụng đại số gia tử)
  • Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển mờ trên nền đại số gia tử cho tay máy hai bậc tự do (Sơ đồ khối hệ thống điều khiển tay máy 2 bậc tự do, Tổng hợp độ điều chỉnh PID cho động cơ điện một chiều, Xây dựng mô hình mô phỏng tay máy 2 bậc tự do, Thiết kế bộ điều khiển mờ cho tay máy hai bậc tự do, Xây dựng bộ điều khiển trên nền đại số gia tử)
  • Kết luận và kiến nghị
  • Tài liệu tham khảo