Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 37 trang
Dung lượng: 906 KB

Giới thiệu nội dung

Robot Tự Hành

Tác giả: Nguyễn Vũ Quang, Đoàn Nam Thái

Lĩnh vực: Robot học, Cơ – Điện tử

Nội dung tài liệu:

Tiểu luận này tập trung vào việc giải quyết bài toán tìm đường cho robot tự hành, đặc biệt là khả năng di chuyển tới một vị trí xác định mà vẫn có thể tự động tránh các chướng ngại vật trên đường đi. Nội dung được chia thành hai phần chính: phần một đi sâu vào các phương pháp giải bài toán tìm đường cục bộ và toàn cục, bao gồm cả mô phỏng thử nghiệm; phần hai trình bày chi tiết về cấu tạo phần cứng, các loại cảm biến, mạch điều khiển và các phương pháp điều khiển cho một robot tự hành cụ thể.

Mục lục chi tiết:

  • Phần 1: Giải bài toán tìm đường tránh vật cản cho robot tự hành
    • Giới thiệu về robot tự hành
    • Mô hình động học robot tự hành
    • Giải bài toán tìm đường cho robot tự hành
      • Đặt vấn đề
      • Bài toán tìm đường cục bộ
      • Bài toán tìm đường toàn cục
  • Phần 2: Cấu tạo phần cứng và các phương pháp điều khiển trong robot tự hành
    • Các loại cảm biến
      • Sensor quang (Optical Sensor)
      • Đĩa encoder
      • Công tắc hành trình
    • Mạch điều khiển Robot
      • Khối nguồn
      • Khối điều khiển
      • Khối sensor
      • Khối hiển thị
      • Khối công suất điều khiển động cơ
    • Các phương pháp điều khiển trong Robot tự hành
      • Phương pháp tạo encoder từ chuột máy tính
      • Phương pháp quét đèn led 7 thanh
      • Phương pháp tạo xung PWM để điều khiển tốc độ cho robot
    • Xây dựng một bài toán cho Robot tự hành
    • Hạn chế Robot và phương pháp khắc phục